Efeitos dinâmicos de autores sobre a estrutura de robôs manipuladores

• Autor(a) principal: Gomes, Sebastião Cícero Pinheiro
• Data de Publicação: 2007
• Outros Autores: Bier, Carlos Cesar
• Tipo de documento: Artigo
• Título da fonte: Vetor (Online)
• Texto Completo: https://periodicos.furg.br/vetor/article/view/366
• topic: robôs; manipuladores; controle; modelagem; atuadores; atritos

Para o projetista de leis de controle para robôs manipuladores, é essencial o conhecimento de um bom modelo dinâmico, que seja preditivo, representando o mais fielmente possível a realidade. Existe, no entanto, um fato facilmente percebido quando se consultam trabalhos envolvendo sínteses de controle para robôs: a dinâmica dos autores em geral è bastante simplificada e mesmo considerada linear na maior parte dos casos. Isto provoca diferenças significativas entre simulações e resultados experimentais, que se traduzem na prática nos conhecidos ajustes de parâmetros da lei de controle para uma determinada trajetória da carga terminal. Neste trabalho, propõe-se um modelo dinâmico envolvendo atuador e estrutura que se mostrou bastante eficiente para o caso de um grau de liberdade, e que presentemente é expandido ao caso de dois ou mais graus de liberdade. Analisamos também efeitos das não-linearidades dos atuadores no comportamento dinâmico do manipulador. Os resultados são bons de uma forma geral e não poderiam ser obtidos a partir dos modelos tradicionais de atuadores. Estes resultados ressaltam principalmente a importância, para o projetista de controle para robôs manipuladores, de se trabalhar com modelos de atuadores mais realistas. Palavras-Chave: Robôs, manipuladores, controle, modelagem, atuadores, atritos.