Desenvolvimento de protótipo de estrutura robótica articulada, autônoma e adaptativa para aquisição e classificação de imagens e, dispersão de insumos (ERA3CIDI) agrícolas em área de cultivo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Cardoso, José Ricardo Ferreira
Data de Publicação: 2024
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: https://hdl.handle.net/11449/256096
Resumo: Este trabalho de pesquisa e desenvolvimento traz os aspectos construtivos de uma estrutura robótica que tem características mecânicas inspiradas em animais vertebrados presentes no ambiente agrícola ou em paisagens similares. É construída em alumínio e possui desenho que permite a locomoção em solos com diferentes texturas. Cada uma das quatro patas são tratadas a princípio de forma única e independente permitindo uma área de atuação semi-esférica. As articulações rotacionais permite uma movimentação que varia entre intervalos de 135 e 270 graus. Sua abrangência metodológica vai desde a formação da estrutura bio-inspirada, materiais utilizados, configuração sistêmica de hardware e softwares, além de passar pela cinemática direta, inversa, movimentos e velocidades diferenciais, análise dinâmica e de forças. Foram construídos dois protótipos sendo um baseado em búfalo e outro em lagarto. Após a implementação e testes dos protótipos observou-se que o protótipo baseado em lagarto apresentou melhor viabilidade de construção.
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