Integrando visão computacional e sistemas embarcados : rastreio de objetos com CSRT e controle automático de câmera pan-tilt usando ESP32

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ianni, Daniel Simão
Data de Publicação: 2023
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
Texto Completo: http://hdl.handle.net/11449/239747
Resumo: Este projeto tem o propósito de demonstrar a integração entre a visão computacional e sistemas embarcados ao construir um sistema de rastreamento de objetos em tempo real. Para isso, é utilizado um microcontrolador ESP32 e um módulo de câmera OV2640. As imagens capturadas são enviadas para um computador, onde são processadas com a ajuda da biblioteca OpenCV e do algoritmo de rastreio CSRT (Filtro de Correlação Discriminativo com Confiabilidade Espacial e de Canal). O computador calcula os ângulos de panorâmica e inclinação da câmera, e então envia sinais de controle para o ESP32 para ajustar a posição dos servo motores, mantendo o objeto no centro da imagem. Os resultados comprovam que o sistema é eficiente e preciso na tarefa de rastreamento, mesmo em situações desafiadoras. Além disso, o baixo custo e consumo de energia tornam o sistema adequado para aplicações diversas, como vigilância, robótica e veículos autônomos. Em suma, este projeto evidencia a potencialidade de combinar sistemas embarcados e visão computacional para criar soluções de baixo custo e alto desempenho para aplicações práticas.
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