Controle Robusto Hinf com realimentação parcial dos estados aplicado a diferentes sistemas mecânicos

• Autor(a) principal: Esteves, Lucas Mangili
• Data de Publicação: 2020
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNESP
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/11449/202321
• topic: Realimentação de posição; Realimentação de velocidade; Controle H infinito; Suspensão Ativa; D-estabilidade; Desigualdades matriciais lineares; Position feedback; Velocity feedback; ℋ∞ Control; Active Suspension; Ɗ-stability; Linear Matrix Inequalities

Esta tese propõe o projeto e implementação prática de um controle H_∞ robusto aplicado a alguns sistemas mecânicos (com foco num sistema de suspensão ativa), considerando um único vetor de ganhos de realimentação de estados. Uma característica importante, porém, são as limitações consideradas quanto ao acesso aos estados do sistema. Dois métodos são propostos, um que se utiliza realimentação apenas das variáveis de estado relacionadas às posições do sistema e outro que considera realimentação apenas das variáveis de estado relacionadas às velocidades. A estratégia de controle é baseada em desigualdades matriciais lineares (da sigla em inglês LMI), utilizando também a teoria de Ɗ-estabilidade, que permite ao projetista alocar os autovalores do sistema em malha fechada em uma região do semi-plano complexo negativo, o que, além de garantir a estabilidade, também garante que certos requisitos de desempenho do sistema realimentado sejam atendidos. A motivação do trabalho é obter resultados de controle satisfatórios mesmo com acesso limitado às variáveis de estado, sem a necessidade de qualquer tipo de estimativa das variáveis de estado consideradas inacessíveis. Portanto, os sistemas de controle propostos são opções interessantes como alternativas para o projeto de realimentação de estados de ordem completa para plantas com parâmetros incertos usando apenas realimentação da saída, considerando que não é necessário projetar um observador para estimar qualquer variável de estado da planta. Além disso, são relativamente mais baratos pelo fato de não haver necessidade de se medir todas as variáveis de estado da planta.