Controle inteligente do caminhar de robôs móveis simulados
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2007 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UNISINOS (RBDU Repositório Digital da Biblioteca da Unisinos) |
Texto Completo: | http://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2243 |
Resumo: | O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dos |
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2015-03-05T13:58:27Z2015-03-05T13:58:27Z2007-01-10Made available in DSpace on 2015-03-05T13:58:27Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 10O objetivo desta dissertação é propor, testar e avaliar o uso de técnicas de Aprendizado de Máquina (ML) na configuração automática do controle do caminhar de robôs com pernas. Para que este objetivo fosse atingido, um extensa pesquisa de técnicas do estado da arte foi realizada e descrita neste trabalho. Esta pesquisa permitiu a elaboração do modelo proposto, chamado de LegGen, que foi implementado em um protótipo. O protótipo modelo em questão permite a utilização de vários tipos de robôs, compostos de quatro, seis ou mais patas, e além disto permite a evolução da morfologia dos robôs. Utilizando o protótipo, é possível a realização de experimentos com robôs autônomos dotados de pernas, em um ambiente virtual tridimensional realístico, através de simulações baseadas em física. Foi utilizada a biblioteca ODE (Open Dynamics Engine) para a simulação de corpos rígidos e articulações, permitindo assim simular forças agindo nas articulações (atuadores), gravidade e colisões, entre outras propriedades físicas dosThe main goal of this dissertation is to propose, to test and to evaluate the use of Machine Learning (ML) techniques in the automatic con_guration of the gait control in legged robots. In order to achieve this goal, an extensive research about state-of-the-art techniques was accomplished and they are described in this work. This research allowed the development of the proposed model, called LegGen, which was implemented in a prototype. The proposed model allows the use of several different robot models with four, six or more paws. Besides that, the prototype allows also to study the robot's morphology evolution. The implemented prototype allows to accomplish experiments with autonomous legged robots, in a realistic three-dimensional virtual environment, through physics based simulations. The ODE (Open Dynamics Engine) software library was used in the physical simulation of rigid bodies and articulations, allowing to simulate forces acting in the articulations (actuators), gravity and collisions, among otherCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível SuperiorHeinen, Milton Robertohttp://lattes.cnpq.br/1522358230493685http://lattes.cnpq.br/7396818382676736Osorio, Fernando SantosUniversidade do Vale do Rio do SinosPrograma de Pós-Graduação em Computação AplicadaUNISINOSBrasilEscola PolitécnicaControle inteligente do caminhar de robôs móveis simuladosCiências Exatas e da Terraalgoritmo genéticoaprendizagemcomputaçãomáquinarede neural artificialrobótica móvel autônoma3D virtual environmentsarticulated legged robotsintelligent controlmachine learningphysical simulationartificial neural networksautonomous robotsgenetic algorithmsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://www.repositorio.jesuita.org.br/handle/UNISINOS/2243info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UNISINOS (RBDU Repositório Digital da Biblioteca da Unisinos)instname:Universidade do Vale do Rio dos Sinos (UNISINOS)instacron:UNISINOSORIGINALcontrole inteligente.pdfcontrole inteligente.pdfapplication/pdf3695155http://repositorio.jesuita.org.br/bitstream/UNISINOS/2243/1/controle+inteligente.pdf1566a5d8392bda831b04ebb9b278b68cMD51UNISINOS/22432015-03-12 10:28:18.439oai:www.repositorio.jesuita.org.br:UNISINOS/2243Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.repositorio.jesuita.org.br/oai/requestopendoar:2015-03-12T13:28:18Repositório Institucional da UNISINOS (RBDU Repositório Digital da Biblioteca da Unisinos) - Universidade do Vale do Rio dos Sinos (UNISINOS)false |
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