Implementação de um controlador PID digital para robótica baseado em computação reconfigurável
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2001 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP |
Texto Completo: | http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-18012018-172104/ |
Resumo: | Neste trabalho de mestrado foram desenvolvidas duas arquiteturas de controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) digital para controle de motores CC. O controlador PID foi desenvolvido para ser integrado a um sistema mais complexo de gerenciamento de um robô. O controlador PID permite que se obtenha respostas mais rápidas e precisas do sistema a ser controlado, que, no caso deste trabalho, é um motor. Por ser relativamente simples de implementar e também por possuir parâmetros de fácil sintonia, o PID é o tipo de controle mais utilizado para esta classe de aplicação. Para o desenvolvimento do controlador foram utilizadas metodologias e ferramentas avançadas para projeto de hardware, tendo como alvo da implementação, os dispositivos reconfiguráveis FPGA (Field Programmable Gate Arrays). Os resultados de desempenho apresentados pelas arquiteturas e a flexibilidade de projeto proporcionados pela implementação em FPGAs indicam que a metodologia escolhida é adequada para esta aplicação |
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