Sistema de Controle e Supervisão para robô agrícola móvel baseado em fusão de dados sensoriais

• Autor(a) principal: Torres, Clayton José
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Tese
• Idioma: por
• Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
• Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18145/tde-04102021-081401/
• topic: Computational vision; Control and Supervision System; Fusão de dados sensoriais; Mobile agricultural robotics; Robótica agrícola móvel; Sensory data fusion; Sistema de Controle e Supervisão; Visão computacional

A agricultura nacional, buscando uma maior integração e participação no mercado global, tende a investir cada vez mais na automação de máquinas e implementos agrícolas, visando maior eficiência e qualidade em seus produtos. A automação de máquinas e implementos agrícolas vem auxiliando diretamente esta tarefa, provendo ferramentas para o produtor responder rapidamente às mudanças impostas pelo mercado, como melhor aproveitamento na área de plantio, entre outros benefícios. Nesse contexto, pesquisas voltadas ao desenvolvimento de plataformas robóticas móveis, com elevado número de sistemas embarcados, estão ganhando cada vez mais espaço no setor agrícola. Considerando esse cenário, no presente trabalho apresenta-se uma proposta de um Sistema de Controle e Supervisão, desenvolvido a partir de uma revisão bibliográfica sobre robótica móvel agrícola, técnicas de navegação, fusão de dados sensoriais e sistemas supervisórios. A implementação do Sistema de Controle e Supervisão está baseado na fusão de dados sensoriais com redundância na definição de medidas angulares relacionadas ao deslocamento da plataforma, e tem como característica, ser modular e independente de uma plataforma específica. Também, possui uma interface homem máquina (IHM) e promove ações automáticas de controle, as quais tem como objetivo a prevenção de riscos operacionais que possam ocorrer durante a condução do robô. O Sistema de Controle e Supervisão proposto foi implementado e testado utilizando a plataforma robótica agrícola móvel (RAM), sendo que, os experimentos foram realizados em um ambiente agrícola e os mesmos comprovaram a viabilidade do sistema proposto. Os resultados experimentais obtidos servem de base para a implementação de um sistema que utiliza uma arquitetura aberta, com a possibilidade de ser embarcada em qualquer plataforma agrícola móvel, e que possa atuar como camada Middleware entre o sistema de acionamento e controle e a camada de aplicação (navegação).