Controle baseado em observação de distúrbio de um quadricóptero sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio de vento

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Paiva, Marlon Adriano Dal'Sochio
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-21112019-155404/
Resumo: Nesta dissertação é apresentado um estudo experimental da aplicação de diferentes controladores para o rastreamento de trajetória de um veículo aéreo não tripulado (VANT) de asas rotativas, do tipo quadricóptero, sujeito a incertezas paramétricas e distúrbio externo de vento com a utilização de uma fonte de distúrbio montada experimentalmente. Uma técnica de atenuação de distúrbio externo (DOBC - Disturbance Observer-Based Control ou Controle Baseado em Observação de Distúrbio) é usada e avaliada com dois observadores distintos, sendo um observador de distúrbio padrão e o filtro de Kalman aplicado a um sistema em espaço de estados aumentado. Foram realizados experimentos considerando distúrbios externos e incertezas paramétricas. A análise aqui descrita, baseia-se em um modelo dinâmico simplificado, o qual foi identificado via método dos mínimos quadrados. Os resultados experimentais mostram o desempenho de cada controlador aplicado e os índices de melhoria quando se utiliza a técnica DOBC. Alternativas de tratamento do distúrbio externo para realização em trabalhos futuros também são sugeridas.
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