Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Oliveira, Arthur Castello Branco de
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: eng
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-07052019-104056/
Resumo: This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.
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spelling Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.Locomoção bípede dinâmica baseada na dinâmica zero híbrida.Bipedal robotControle (Teoria de sistemas de controle)Hybrid systemLimit cycleRobóticaSistemas dinâmicosVirtual constrainsZero dinamicsThis work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores.Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USPAngelico, Bruno AugustoSilva, Paulo Sergio Pereira daOliveira, Arthur Castello Branco de2019-03-11info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-07052019-104056/reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USPLiberar o conteúdo para acesso público.info:eu-repo/semantics/openAccesseng2019-06-07T17:43:06Zoai:teses.usp.br:tde-07052019-104056Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212019-06-07T17:43:06Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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