Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Carlos Eduardo de Brito Novaes
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP
Texto Completo: https://doi.org/10.11606/T.3.2016.tde-28062016-073223
Resumo: Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.
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spelling info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesis Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia. Modeling and gait control of bipedal robots with flywheel. 2016-03-31Paulo Sergio Pereira da SilvaArturo Forner CorderoJosé Jaime da CruzMarco Henrique TerraTakashi YoneyamaCarlos Eduardo de Brito NovaesUniversidade de São PauloEngenharia ElétricaUSPBR Bipedal robot Controle (Teoria de sistemas e controle) Non-linear control Robôs Robótica Síntese de trajetórias Sistemas dinâmicos Sistemas não lineares Trajectory planning Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente. This Thesis is about a bipedal robot in a dynamic walking gait. In this robot, which is usually a under-actuated system, a inertial wheel is employed and acts as an additional actuator. By using this wheel, one can design a cyclic walking gait with increased robustness and with more freedom. On the other hand, the control system must take care of the step itself, and also must ensure that the wheel speed does not exceed the actuators (motors) limits. We present a controller able to perform this tasks. https://doi.org/10.11606/T.3.2016.tde-28062016-073223info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USP2023-12-21T20:20:42Zoai:teses.usp.br:tde-28062016-073223Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212023-12-22T13:26:34.106423Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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