Unidade seguidora de solda do robô AIR-12 (U.U.S. AIR-12)

• Autor(a) principal: Klitzke, Erika
• Data de Publicação: 2013
• Outros Autores: Bueno, Gabriel de Carvalho, Javorsky, Isabela Barleta
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/8488
• topic: Engenharia Eletrônica; Robôs - Dinâmica; Robótica - Fatores humanos; Sistemas de computação em grade; Robots - Dynamics; Robotics - Human factors; Computational grids (Computer systems)

A indústria de Petróleo e Gás Natural (P&G), devido à competição de mercado e buscando baratear custos e aumentar sua produtividade, está sempre em constante desenvolvimento tecnológico em áreas como extração e processamento de petróleo e seus derivados, manutenção e inspeção de equipamentos, entre outras atividades técnicas. Junto a esses esforços estão os programas de incentivo à formação de recursos humanos para a indústria, como é o caso dos Programas de Formação de Recursos Humanos (PRH) da ANP e da Petrobras. A UTFPR é a sede do PRH-10, precisamente o Laboratório de Automação e Sistemas de Controle Avançado (LASCA) desenvolve projetos em parceria com a Petrobras e concede bolsas a estudantes, como os integrantes deste grupo de trabalho, para formar recursos humanos para a indústria de Petróleo e Gás Natural através da realização de projetos de Pesquisa e Desenvolvimento. Dentre os projetos do laboratório LASCA está o desenvolvimento de ferramentas de controle e automação de processos de P&G, que são aplicáveis principalmente às áreas relacionadas à inspeção e segurança de equipamentos, destacando-se entre estes equipamentos os tanques e esferas de armazenamento de combustíveis e derivados, que são instalações de grande porte necessitando constantes manutenções. Este projeto se caracteriza pelo desenvolvimento de um módulo de processamento de imagem em tempo real que, através de um algoritmo desenvolvido, define a trajetória de um robô de inspeção, sobre um tanque ou esfera de armazenamento. Este processamento é realizado por hardware e faz com que o robô se movimente autonomamente ao longo de um cordão de solda. Foi fabricada uma estrutura que permite que feixes de laser incidam sobre um cordão de solda e uma câmera realiza a captura da imagem do padrão luminoso formado pelas faixas de laser sobre o cordão. Esta imagem é processada por um hardware codificado em VHDL (Very High Speed Integrated Circuit Hardware Description Language), que será embarcado em um FPGA (Fieldprogrammable gate array). Este módulo é parte da malha de controle dos motores que realizam a movimentação do robô. A partir deste módulo, outros grupos de bolsistas do PRH-10 poderão desenvolver módulos específicos de inspeção ou localização para que o robô inteiro se torne um produto aplicável à indústria de P&G.