Construção de uma plataforma experimental ball and beam para o ensino de controle automático

• Autor(a) principal: Lopes, Murylo Peliçaro
• Data de Publicação: 2019
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27066
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA; Modelagem; Controle automático; Engenharia de protótipos; Modeling; Automatic control; Prototypes, Engineering

Este trabalho tem como objetivo a modelagem, construção e desenvolvimento de uma plataforma experimental do clássico sistema Ball and Beam, sendo de baixo custo e de fácil replicação, para o uso e desenvolvimento de atividades práticas no laboratório de controle da Universidade Tecnológica Federal do Paraná de Cornélio Procópio. O sistema, é não linear e instável em malha aberta e consiste em uma viga, tendo uma das suas extremidades fixada com um sensor infravermelho que mede a distância da bola e na outra extremidade um eixo que faz relação com um motor DC, o qual irá controlar o ângulo de inclinação da viga, sua subida e descida. Nesta viga, uma esfera desliza facilmente sobre ela. Tem-se, assim, o problema de controle: o equilíbrio da bola em uma posição pré-definida. São apresentados conceitos e a modelagem do sistema, além dos materiais e métodos que foram utilizados para a construção da plataforma, os avanços na construção do protótipo e sua finalização. Por fim, um balanço dos estudos com as dificuldades e melhorias frente ao trabalho.