Requisitos para um processo de ordenha mecânica automatizada

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ferreira, Nayara Oliva
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/14636
Resumo: Este trabalho apresenta o levantamento de requisitos para a construção de um protótipo automatizado para a ordenha mecânica. O levantamento de requisitos tem como finalidade contribuir para o desenvolvimento de um protótipo, com a finalidade de tentar auxiliar o desenvolvimento de tecnologia brasileira para ordenhas robotizadas, preferencialmente com barateamento de custos. O sistema comporta um braço robótico que atua através de entradas obtidas com técnicas de Visão Computacional. O escopo do trabalho envolve o levantamento de requisitos para o desenvolvimento de um sistema de visão para identificação dos tetos e obtenção das suas coordenadas. O levantamento de requisitos do protótipo foi construído em um ambiente controlado e inicialmente calibrado. Foram realizados alguns testes utilizando filtros para a detecção de bordas como etapa pré-processamento da imagem para localização dos tetos. Este trabalho envolve o estudo da cinemática direta para estabelecer a posição atual do braço mecânico, e da cinemática inversa para determinar um possível caminho para o posicionamento do braço mecânico abaixo dos tetos.
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O levantamento de requisitos do protótipo foi construído em um ambiente controlado e inicialmente calibrado. Foram realizados alguns testes utilizando filtros para a detecção de bordas como etapa pré-processamento da imagem para localização dos tetos. Este trabalho envolve o estudo da cinemática direta para estabelecer a posição atual do braço mecânico, e da cinemática inversa para determinar um possível caminho para o posicionamento do braço mecânico abaixo dos tetos.This work presents the requirements gathering to construct a prototype of a mechanical milking automated.The requirements capture has the purpose to contribute to the development of Brazilian technology for robotic milking, preferably with lower costs.The sistem contain a robotic arm that works through inputs obtained with Computer Vision techniques. The scope of this work involves the gathering of requirements to development of a vision system for identifying the teats and to obtain their coordinates. The gathering of requirements of the prototype was constructed for a controlled environment and initially calibrated. Some tests were made utilizing filters to edge detection as a pre-processing step of the image to the location of the teats.This work involves the study of the direct kinematics to establish the current position of the mechanical arm, and inverse kinematics to determine a possible path for positioning the mechanical arm below the teats.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáPato BrancoEngenharia de ComputaçãoUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de InformáticaCNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE COMPUTACAO::HARDWAREAutomaçãoMáquinas para ordenhaRobóticaCinemáticaAutomationMilking machinesRoboticsKinematicsRequisitos para um processo de ordenha mecânica automatizadainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisPato BrancoBarbosa, Marco Antonio de CastroBarbosa, Marco Antonio de CastroBorsoi, Beatriz TerezinhaMarin, Luciene de OliveiraBorsoi, Beatriz TerezinhaFerreira, Nayara Olivainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTPB_COENC_2016_1_06.pdf.txtExtracted texttext/plain99710http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14636/1/PB_COENC_2016_1_06.pdf.txtf9ce8af7570993fbee1ddbef35ff0245MD51THUMBNAILPB_COENC_2016_1_06.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1283http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14636/2/PB_COENC_2016_1_06.pdf.jpge6b7f116213d1a51caf07cb3971c11ccMD52ORIGINALPB_COENC_2016_1_06.pdfapplication/pdf2336233http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14636/3/PB_COENC_2016_1_06.pdf39dd20e97f034610dde6d218e2a9ed3aMD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/14636/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/146362020-11-18 12:02:35.419oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/14636IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-18T14:02:35Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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