Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ferraz, Matheus Fellype
Data de Publicação: 2021
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26643
Resumo: Inspeções de torres de energia devem ser realizadas de maneira rotineira, mas que ainda é muitas vezes realizada de forma manual, acarretando em riscos para os técnicos envolvidos no processo. Os avanços nas áreas de Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANT)s permitem atualmente que essa tarefa seja realizada com o uso dessas aeronaves, com o uso de sensores embarcados e com as aeronaves sendo pilotadas manualmente. Embora teoricamente seja possível automatizar esse processo, existem algumas barreiras que impedem que o funcionamento autônomo seja completamente confiável, entre elas, a correta detecção e desvio de obstáculos, e a necessidade de um posicionamento de precisão redundante em caso de falhas nos sensores. O objetivo desse trabalho é estudar ferramentas e métodos focados na solução das questões de detecção da torre e posicionamento. Para isto, serão avaliados sensores de baixo-custo que podem ser facilmente embarcados nas aeronaves, e dois métodos para complementar a confiabilidade de posicionamento de aeronave no contexto de inspeção de torres de energia elétrica: um método de posicionamento utilizando uma AR-Tag como referencial externo, e um método de detecção e orientação em relação à torres usando sensores LiDAR planares e aprendizado de máquina. Os resultados mostram que a detecção de obstáculos comumente encontrados no ambiente de torres de energia é possível com os sensores de baixo-custo avaliados. Os métodos de posicionamento propostos, embora necessitem ser aprimorados, também geraram resultados promissores, como uma precisão com o uso das tags superior à de um GPS comum, e uma alta taxa de acertos na identificação de torres apenas com a amostra de LiDAR. Esses métodos, se aperfeiçoados, podem se mostrar úteis para a realização da inspeção de maneira mais segura e eficiente.
id UTFPR-12_8c834d50982e2d59a20405340b2f203f
oai_identifier_str oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/26643
network_acronym_str UTFPR-12
network_name_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
repository_id_str
spelling 2021-12-07T18:11:00Z2021-12-07T18:11:00Z2021-09-28FERRAZ, Matheus Fellype. Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Informática Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2021.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26643Inspeções de torres de energia devem ser realizadas de maneira rotineira, mas que ainda é muitas vezes realizada de forma manual, acarretando em riscos para os técnicos envolvidos no processo. Os avanços nas áreas de Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANT)s permitem atualmente que essa tarefa seja realizada com o uso dessas aeronaves, com o uso de sensores embarcados e com as aeronaves sendo pilotadas manualmente. Embora teoricamente seja possível automatizar esse processo, existem algumas barreiras que impedem que o funcionamento autônomo seja completamente confiável, entre elas, a correta detecção e desvio de obstáculos, e a necessidade de um posicionamento de precisão redundante em caso de falhas nos sensores. O objetivo desse trabalho é estudar ferramentas e métodos focados na solução das questões de detecção da torre e posicionamento. Para isto, serão avaliados sensores de baixo-custo que podem ser facilmente embarcados nas aeronaves, e dois métodos para complementar a confiabilidade de posicionamento de aeronave no contexto de inspeção de torres de energia elétrica: um método de posicionamento utilizando uma AR-Tag como referencial externo, e um método de detecção e orientação em relação à torres usando sensores LiDAR planares e aprendizado de máquina. Os resultados mostram que a detecção de obstáculos comumente encontrados no ambiente de torres de energia é possível com os sensores de baixo-custo avaliados. Os métodos de posicionamento propostos, embora necessitem ser aprimorados, também geraram resultados promissores, como uma precisão com o uso das tags superior à de um GPS comum, e uma alta taxa de acertos na identificação de torres apenas com a amostra de LiDAR. Esses métodos, se aperfeiçoados, podem se mostrar úteis para a realização da inspeção de maneira mais segura e eficiente.Inspections of power towers must be carried out routinely, but it is still often carried out manually, resulting in risks for the technicians involved in the process. Advances in the areas of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) currently allow this task to be carried out with the use of these aircraft, with the use of on-board sensors and with the aircraft being manually piloted. While it is theoretically possible to automate this process, there are some barriers that prevent autonomous operation from being fully reliable, including correct error detection and collision avoidance, and the need for redundant precision positioning in the event of sensor failures. The goal of this work is to study tools and methods focused on solving the pylon detection and positioning issues. For this, the contribution of this work is to evaluate low-cost sensors that can be easily embedded in aircraft, and two methods that can complement the positioning configuration of aircraft in the context of eletric energy tower inspection: a positioning method using an AR-Tag as an external reference, and a detection and orientation method in relation to towers using planar LiDAR sensors and machine learning. The results show that the detection of results found in the energy tower environment is possible with the low-cost sensors tested. The proposed positioning methods, although still in need of improvements, also generated promising results, such as an accuracy with the use of tags superior to a common GPS, and a high rate of correct answers in the identification of towers with only the LiDAR sample. These methods can prove useful to carry out the inspection in the safest and most efficient way.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCuritibaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática IndustrialUTFPRBrasilhttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccessCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAEngenharia ElétricaEnergia elétrica - TransmissãoLinhas elétricas aéreas - InspeçãoSensoriamento remotoSensoresVANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado)Electric power transmissionElectric lines - Overhead - InspectionRemote sensingSensorsUAVs (Unmanned aerial vehicles)Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energiaStudy of methods for pylon detection and positioning of multirotors: application of UAVs in power system inspectionsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisCuritibaWehrmeister, Marco Auréliohttps://orcid.org/0000-0002-1415-5527http://lattes.cnpq.br/5548205054206839Fabro, Joao Albertohttps://orcid.org/0000-0001-8975-0323http://lattes.cnpq.br/6841185662777161Becker, Leandro Busshttps://orcid.org/ 0000-0003-1872-4771http://lattes.cnpq.br/4970009027814810Wehrmeister, Marco Auréliohttps://orcid.org/0000-0002-1415-5527http://lattes.cnpq.br/5548205054206839https://orcid.org/0000-0002-4917-316Xhttp://lattes.cnpq.br/2167754868771920Ferraz, Matheus Fellypereponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALmetodosdeteccaotorresvant.pdfapplication/pdf6489864http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/1/metodosdeteccaotorresvant.pdfc1c259841480ec336fd5a7a2d3207bb5MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8908http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/2/license_rdf0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108MD52LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/3/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD53TEXTmetodosdeteccaotorresvant.pdf.txtmetodosdeteccaotorresvant.pdf.txtExtracted texttext/plain167436http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/4/metodosdeteccaotorresvant.pdf.txtd95f397e780093ef5cf18ac4ac832effMD54THUMBNAILmetodosdeteccaotorresvant.pdf.jpgmetodosdeteccaotorresvant.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1216http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/5/metodosdeteccaotorresvant.pdf.jpgd8816d1a21b12439db003cdb0d104dd1MD551/266432021-12-10 19:47:19.601oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/26643TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2021-12-10T21:47:19Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
dc.title.alternative.pt_BR.fl_str_mv Study of methods for pylon detection and positioning of multirotors: application of UAVs in power system inspections
title Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
spellingShingle Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
Ferraz, Matheus Fellype
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Energia elétrica - Transmissão
Linhas elétricas aéreas - Inspeção
Sensoriamento remoto
Sensores
VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado)
Electric power transmission
Electric lines - Overhead - Inspection
Remote sensing
Sensors
UAVs (Unmanned aerial vehicles)
Engenharia Elétrica
title_short Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
title_full Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
title_fullStr Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
title_full_unstemmed Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
title_sort Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia
author Ferraz, Matheus Fellype
author_facet Ferraz, Matheus Fellype
author_role author
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Wehrmeister, Marco Aurélio
dc.contributor.advisor1ID.fl_str_mv https://orcid.org/0000-0002-1415-5527
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/5548205054206839
dc.contributor.referee1.fl_str_mv Fabro, Joao Alberto
dc.contributor.referee1ID.fl_str_mv https://orcid.org/0000-0001-8975-0323
dc.contributor.referee1Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/6841185662777161
dc.contributor.referee2.fl_str_mv Becker, Leandro Buss
dc.contributor.referee2ID.fl_str_mv https://orcid.org/ 0000-0003-1872-4771
dc.contributor.referee2Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/4970009027814810
dc.contributor.referee3.fl_str_mv Wehrmeister, Marco Aurélio
dc.contributor.referee3ID.fl_str_mv https://orcid.org/0000-0002-1415-5527
dc.contributor.referee3Lattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/5548205054206839
dc.contributor.authorID.fl_str_mv https://orcid.org/0000-0002-4917-316X
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv http://lattes.cnpq.br/2167754868771920
dc.contributor.author.fl_str_mv Ferraz, Matheus Fellype
contributor_str_mv Wehrmeister, Marco Aurélio
Fabro, Joao Alberto
Becker, Leandro Buss
Wehrmeister, Marco Aurélio
dc.subject.cnpq.fl_str_mv CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
topic CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Energia elétrica - Transmissão
Linhas elétricas aéreas - Inspeção
Sensoriamento remoto
Sensores
VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado)
Electric power transmission
Electric lines - Overhead - Inspection
Remote sensing
Sensors
UAVs (Unmanned aerial vehicles)
Engenharia Elétrica
dc.subject.por.fl_str_mv Energia elétrica - Transmissão
Linhas elétricas aéreas - Inspeção
Sensoriamento remoto
Sensores
VANT (Veículo Aéreo Não-Tripulado)
Electric power transmission
Electric lines - Overhead - Inspection
Remote sensing
Sensors
UAVs (Unmanned aerial vehicles)
dc.subject.capes.pt_BR.fl_str_mv Engenharia Elétrica
description Inspeções de torres de energia devem ser realizadas de maneira rotineira, mas que ainda é muitas vezes realizada de forma manual, acarretando em riscos para os técnicos envolvidos no processo. Os avanços nas áreas de Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANT)s permitem atualmente que essa tarefa seja realizada com o uso dessas aeronaves, com o uso de sensores embarcados e com as aeronaves sendo pilotadas manualmente. Embora teoricamente seja possível automatizar esse processo, existem algumas barreiras que impedem que o funcionamento autônomo seja completamente confiável, entre elas, a correta detecção e desvio de obstáculos, e a necessidade de um posicionamento de precisão redundante em caso de falhas nos sensores. O objetivo desse trabalho é estudar ferramentas e métodos focados na solução das questões de detecção da torre e posicionamento. Para isto, serão avaliados sensores de baixo-custo que podem ser facilmente embarcados nas aeronaves, e dois métodos para complementar a confiabilidade de posicionamento de aeronave no contexto de inspeção de torres de energia elétrica: um método de posicionamento utilizando uma AR-Tag como referencial externo, e um método de detecção e orientação em relação à torres usando sensores LiDAR planares e aprendizado de máquina. Os resultados mostram que a detecção de obstáculos comumente encontrados no ambiente de torres de energia é possível com os sensores de baixo-custo avaliados. Os métodos de posicionamento propostos, embora necessitem ser aprimorados, também geraram resultados promissores, como uma precisão com o uso das tags superior à de um GPS comum, e uma alta taxa de acertos na identificação de torres apenas com a amostra de LiDAR. Esses métodos, se aperfeiçoados, podem se mostrar úteis para a realização da inspeção de maneira mais segura e eficiente.
publishDate 2021
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2021-12-07T18:11:00Z
dc.date.available.fl_str_mv 2021-12-07T18:11:00Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2021-09-28
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv FERRAZ, Matheus Fellype. Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Informática Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2021.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26643
identifier_str_mv FERRAZ, Matheus Fellype. Estudo de métodos para detecção de torres e posicionamento de multirrotores: aplicação de VANT em inspeções de sistemas de energia. 2021. Dissertação (Mestrado em Engenharia Elétrica e Informática Industrial) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Curitiba, 2021.
url http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/26643
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba
dc.publisher.program.fl_str_mv Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica e Informática Industrial
dc.publisher.initials.fl_str_mv UTFPR
dc.publisher.country.fl_str_mv Brasil
publisher.none.fl_str_mv Universidade Tecnológica Federal do Paraná
Curitiba
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron:UTFPR
instname_str Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
instacron_str UTFPR
institution UTFPR
reponame_str Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
collection Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
bitstream.url.fl_str_mv http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/1/metodosdeteccaotorresvant.pdf
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/2/license_rdf
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/3/license.txt
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/4/metodosdeteccaotorresvant.pdf.txt
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/26643/5/metodosdeteccaotorresvant.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv c1c259841480ec336fd5a7a2d3207bb5
0175ea4a2d4caec4bbcc37e300941108
b9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95b
d95f397e780093ef5cf18ac4ac832eff
d8816d1a21b12439db003cdb0d104dd1
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1805922975639142400