Manipulador paralelo RUS com controle de posição PID

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Silva, Paulo Cesar Martins da
Data de Publicação: 2018
Outros Autores: Sá, Paulo Henrique Garcia de, Ywata, Rodrigo de Cavalho
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/9524
Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma plataforma robótica com seis graus de liberdade controlada via smartphone. Seu objetivo é oferecer uma ferramenta para atividades práticas na área de mecatrônica complementares à teoria apresentada em sala de aula. O dispositivo consiste em um robô paralelo atuado por seis servomotores controlados por uma placa Arduino. A interface desenvolvida para smartphones com sistema operacional Android permite que qualquer aluno com este sistema possa interagir com a plataforma via bluetooth. A execução do projeto exigiu a integração multidisciplinar de conhecimentos em robótica, eletrônica, projeto de PCI, servo acionadores, programação de microcontroladores, entre outros. Esta característica é fundamental na mecatrônica. A experiência evidenciou que a união entre teoria e prática pode ser um diferencial no processo de aprendizagem. Todo conteúdo estudado foi posto em prática e testado, possibilitando melhor compreensão e assimilação do conhecimento.
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A execução do projeto exigiu a integração multidisciplinar de conhecimentos em robótica, eletrônica, projeto de PCI, servo acionadores, programação de microcontroladores, entre outros. Esta característica é fundamental na mecatrônica. A experiência evidenciou que a união entre teoria e prática pode ser um diferencial no processo de aprendizagem. Todo conteúdo estudado foi posto em prática e testado, possibilitando melhor compreensão e assimilação do conhecimento.This work presents the development of a robotic platform with six degrees of freedom controlled via smartphone. Its objective is to offer a tool for practical activities in the area of mechatronics complementary to the theory presented in the classroom. The device consists of a parallel robot operated by six servomotors controlled by an Arduino board and the interface developed for smartphones with Android operational system that allows any student with this system to interact with the platform via Bluetooth. The execution of the project required the multidisciplinary integration of knowledge in robotics, electronics, PCB design, servo drives, programming of microcontrollers, among others. Note that this characteristic is fundamental in mechatronics. Experience has shown that the union between theory and practice can be a differential in the learning process. All subjects studied during the course have put into practice and tested, allowing better understanding and assimilation of knowledge.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCuritibaCurso Superior de Tecnologia em Mecatrônica IndustrialUTFPRBrasilCNPQ::OUTROS::ENGENHARIA MECATRONICARobóticaRobôs - Sistemas de controleCinemática das máquinasArduino (Controlador programável)MicrocontroladoresServomecanismosMecatrônicaRoboticsRobots - Control systemsMachinery, Kinematics ofArduino (Programmable controller)MicrocontrollersServomechanismsMechatronicsManipulador paralelo RUS com controle de posição PIDParallel manipulator RUS with PID position controlinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCuritibaLaus, Luís PauloRodrigues, Luiz Carlos de AbreuSato, Gilson YukioLaus, Luís PauloSilva, Paulo Cesar Martins daSá, Paulo Henrique Garcia deYwata, Rodrigo de Cavalhoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCT_COMET_2018_2_02.pdfapplication/pdf2018224http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9524/1/CT_COMET_2018_2_02.pdfd1840aadf571399d9055ed25d903fa3bMD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9524/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCT_COMET_2018_2_02.pdf.txtExtracted texttext/plain90616http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9524/3/CT_COMET_2018_2_02.pdf.txtc3027ee2e476e301f174b2d1ab89a8e8MD53THUMBNAILCT_COMET_2018_2_02.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1226http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/9524/4/CT_COMET_2018_2_02.pdf.jpga89063bd17cf71b01e7491fadd014f48MD541/95242020-11-12 11:41:32.463oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/9524TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-12T13:41:32Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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