Implementação de redes neurais artificiais utilizando FPGA para aplicações de controle inteligente em robótica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Albertin, Caike Rodrigo
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6079
Resumo: O trabalho a seguir trata da elaboração de uma rede neural artificial (RNA) feedforward de múltiplas camadas, descrita em linguagem de hardware VHDL para a aplicação em robótica móvel, desde sua elaboração como um sistema de blocos, até os ajustes finos como a inicialização dos pesos ideais para o problema. Foi utilizado software auxiliar matemático para os ajustes necessários, na base de dados, pesos iniciais e taxa de aprendizado. Deixado para trabalhos futuros o algoritmo de treinamento descrito em VHDL, interface entre usuário/hardware e o projeto do sistema como um todo.
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spelling 2020-11-09T19:20:51Z2020-11-09T19:20:51Z2016-11-23ALBERTIN, Caike Rodrigo. Implementação de redes neurais artificiais utilizando FGPA para aplicações de controle inteligente em robótica. 2016. 72 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6079O trabalho a seguir trata da elaboração de uma rede neural artificial (RNA) feedforward de múltiplas camadas, descrita em linguagem de hardware VHDL para a aplicação em robótica móvel, desde sua elaboração como um sistema de blocos, até os ajustes finos como a inicialização dos pesos ideais para o problema. Foi utilizado software auxiliar matemático para os ajustes necessários, na base de dados, pesos iniciais e taxa de aprendizado. Deixado para trabalhos futuros o algoritmo de treinamento descrito em VHDL, interface entre usuário/hardware e o projeto do sistema como um todo.In the following work project deals with the elaboration of a Artificial neural network, Multi-layers feedforward, described in hardware language VHDL for the application in mobile robotics, since this elaboration as a block system, until the fine adjustments like the initialization of the ideal weights for the problem. Mathematical auxiliary software was used for the necessary adjustments in the database, initial weights and learning rate. The training algorithm described in VHDL, the user/hardware interface and the overall system design is left for future work.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCampo MouraoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICARedes neurais (Computação)RobóticaEngenharia eletrônicaNeural networks (Computer science)RoboticsImplementação de redes neurais artificiais utilizando FPGA para aplicações de controle inteligente em robóticaImplementation of artificial neural networks using FGPA for intelligent control applications in roboticinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCampo MourãoCunha, Marcio Rodrigues daSantos, Heber Miguel dosNeli, Roberto RibeiroCunha, Marcio Rodrigues daAlbertin, Caike Rodrigoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTCM_COELE_2016_2_01.pdf.txtExtracted texttext/plain105407http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6079/1/CM_COELE_2016_2_01.pdf.txt126ea087b8d99e677d79bc6f67867f8dMD51THUMBNAILCM_COELE_2016_2_01.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1310http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6079/2/CM_COELE_2016_2_01.pdf.jpg6a1c6b896b4d9f0b1e02e5672986f722MD52ORIGINALCM_COELE_2016_2_01.pdfapplication/pdf4266469http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6079/3/CM_COELE_2016_2_01.pdf18ccc41279c5d2190973f0c25cc8dc37MD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6079/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/60792020-11-09 17:20:51.849oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/6079IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-09T19:20:51Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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