Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink®

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Penha, Bruno Schuavab
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081
Resumo: Este trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado.
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spelling 2020-11-09T19:20:55Z2020-11-09T19:20:55Z2016-11-21PENHA, Bruno Schuavab. Modelagem e simulação de um robô de seis graus de liberdade utilizando Matlab e Simulink. 2016. 94 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081Este trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado.This project is about the modeling and study of a manipulator robot of six degrees of freedom with rotary joints, where three joints are for positioning and three for guidance. Therefore, the objective was to apply and realize the analysis of existent techniques for the obtainment of the direct and inverse cinematics, and the description of the same dynamics. With the backing of the software Matlab®, was possible to compute the equations and realize the virtual representation of the manipulator, at first built utilizing the software SolidWorks® , and afterwards, was developed the interaction between both of them utilizing the toolbox SimMechanics™. The results obtained were shown in graphics and simulations, obtaining a good correspondence between the obtained results and the expected ones.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCampo MouraoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICASMATLAB (Programa de computador)CinemáticaModelagemKinematicsModelyngModelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink®info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCampo MourãoRossini, Flávio LuizSchiavon , Gilson JuniorTormenta Junior, OsmarRossini, Flávio LuizPenha, Bruno Schuavabinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTCM_COELE_2016_2_03.pdf.txtExtracted texttext/plain107596http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/1/CM_COELE_2016_2_03.pdf.txt5e07ec78e884fe333f222a2f68e26e03MD51THUMBNAILCM_COELE_2016_2_03.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1211http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/2/CM_COELE_2016_2_03.pdf.jpgfdd7fd1d64efd2d176bf284325cec714MD52ORIGINALCM_COELE_2016_2_03.pdfapplication/pdf2152211http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/3/CM_COELE_2016_2_03.pdf296f256fafeab681e135f428185989a4MD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/60812020-11-09 17:20:55.187oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/6081IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-09T19:20:55Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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