Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink®
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2016 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
Texto Completo: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081 |
Resumo: | Este trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado. |
id |
UTFPR-12_d8ac10fa1af3f35dc4ef882437480a3a |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/6081 |
network_acronym_str |
UTFPR-12 |
network_name_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
repository_id_str |
|
spelling |
2020-11-09T19:20:55Z2020-11-09T19:20:55Z2016-11-21PENHA, Bruno Schuavab. Modelagem e simulação de um robô de seis graus de liberdade utilizando Matlab e Simulink. 2016. 94 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081Este trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado.This project is about the modeling and study of a manipulator robot of six degrees of freedom with rotary joints, where three joints are for positioning and three for guidance. Therefore, the objective was to apply and realize the analysis of existent techniques for the obtainment of the direct and inverse cinematics, and the description of the same dynamics. With the backing of the software Matlab®, was possible to compute the equations and realize the virtual representation of the manipulator, at first built utilizing the software SolidWorks® , and afterwards, was developed the interaction between both of them utilizing the toolbox SimMechanics™. The results obtained were shown in graphics and simulations, obtaining a good correspondence between the obtained results and the expected ones.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCampo MouraoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICASMATLAB (Programa de computador)CinemáticaModelagemKinematicsModelyngModelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink®info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCampo MourãoRossini, Flávio LuizSchiavon , Gilson JuniorTormenta Junior, OsmarRossini, Flávio LuizPenha, Bruno Schuavabinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRTEXTCM_COELE_2016_2_03.pdf.txtExtracted texttext/plain107596http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/1/CM_COELE_2016_2_03.pdf.txt5e07ec78e884fe333f222a2f68e26e03MD51THUMBNAILCM_COELE_2016_2_03.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1211http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/2/CM_COELE_2016_2_03.pdf.jpgfdd7fd1d64efd2d176bf284325cec714MD52ORIGINALCM_COELE_2016_2_03.pdfapplication/pdf2152211http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/3/CM_COELE_2016_2_03.pdf296f256fafeab681e135f428185989a4MD53LICENSElicense.txttext/plain1291http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/4/license.txtdfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809MD541/60812020-11-09 17:20:55.187oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/6081IE5hIHF1YWxpZGFkZSBkZSB0aXR1bGFyIGRvcyBkaXJlaXRvcyBkZSBhdXRvciBkYSBwdWJsaWNhw6fDo28sIGF1dG9yaXpvIGEgVVRGUFIgYSB2ZWljdWxhciwgCmF0cmF2w6lzIGRvIFBvcnRhbCBkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZW0gQWNlc3NvIEFiZXJ0byAoUElBQSkgZSBkb3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBkYXMgQmlibGlvdGVjYXMgCmRlc3RhIEluc3RpdHVpw6fDo28sIHNlbSByZXNzYXJjaW1lbnRvIGRvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcywgZGUgYWNvcmRvIGNvbSBhIExlaSBubyA5LjYxMC85OCwgCm8gdGV4dG8gZGVzdGEgb2JyYSwgb2JzZXJ2YW5kbyBhcyBjb25kacOnw7VlcyBkZSBkaXNwb25pYmlsaXphw6fDo28gcmVnaXN0cmFkYXMgbm8gaXRlbSA0IGRvIArigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIFRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgCkVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyAKU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSwgcGFyYSBmaW5zIGRlIGxlaXR1cmEsIGltcHJlc3PDo28gZS9vdSBkb3dubG9hZCwgdmlzYW5kbyBhIApkaXZ1bGdhw6fDo28gZGEgcHJvZHXDp8OjbyBjaWVudMOtZmljYSBicmFzaWxlaXJhLgoKICBBcyB2aWFzIG9yaWdpbmFpcyBlIGFzc2luYWRhcyBwZWxvKHMpIGF1dG9yKGVzKSBkbyDigJxUZXJtbyBkZSBBdXRvcml6YcOnw6NvIHBhcmEgUHVibGljYcOnw6NvIGRlIApUcmFiYWxob3MgZGUgQ29uY2x1c8OjbyBkZSBDdXJzbyBkZSBHcmFkdWHDp8OjbyBlIEVzcGVjaWFsaXphw6fDo28sIERpc3NlcnRhw6fDtWVzIGUgVGVzZXMgbm8gUG9ydGFsIApkZSBJbmZvcm1hw6fDo28gZSBub3MgQ2F0w6Fsb2dvcyBFbGV0csO0bmljb3MgZG8gU2lzdGVtYSBkZSBCaWJsaW90ZWNhcyBkYSBVVEZQUuKAnSBlIGRhIOKAnERlY2xhcmHDp8OjbyAKZGUgQXV0b3JpYeKAnSBlbmNvbnRyYW0tc2UgYXJxdWl2YWRhcyBuYSBCaWJsaW90ZWNhIGRvIEPDom1wdXMgbm8gcXVhbCBvIHRyYWJhbGhvIGZvaSBkZWZlbmRpZG8uIApObyBjYXNvIGRlIHB1YmxpY2HDp8O1ZXMgZGUgYXV0b3JpYSBjb2xldGl2YSBlIG11bHRpY8OibXB1cywgb3MgZG9jdW1lbnRvcyBmaWNhcsOjbyBzb2IgZ3VhcmRhIGRhIApCaWJsaW90ZWNhIGNvbSBhIHF1YWwgbyDigJxwcmltZWlybyBhdXRvcuKAnSBwb3NzdWEgdsOtbmN1bG8uCg==Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-09T19:20:55Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false |
dc.title.pt_BR.fl_str_mv |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
title |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
spellingShingle |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® Penha, Bruno Schuavab CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICAS MATLAB (Programa de computador) Cinemática Modelagem Kinematics Modelyng |
title_short |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
title_full |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
title_fullStr |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
title_full_unstemmed |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
title_sort |
Modelagem e simulação de um robô com 6 graus de liberdade utilizando Matlab® E Simulink® |
author |
Penha, Bruno Schuavab |
author_facet |
Penha, Bruno Schuavab |
author_role |
author |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Rossini, Flávio Luiz |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Schiavon , Gilson Junior |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Tormenta Junior, Osmar |
dc.contributor.referee3.fl_str_mv |
Rossini, Flávio Luiz |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Penha, Bruno Schuavab |
contributor_str_mv |
Rossini, Flávio Luiz Schiavon , Gilson Junior Tormenta Junior, Osmar Rossini, Flávio Luiz |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICAS |
topic |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::MEDIDAS ELETRICAS, MAGNETICAS E ELETRONICAS INSTRUMENTACAO::MEDIDAS ELETRICAS MATLAB (Programa de computador) Cinemática Modelagem Kinematics Modelyng |
dc.subject.por.fl_str_mv |
MATLAB (Programa de computador) Cinemática Modelagem Kinematics Modelyng |
description |
Este trabalho trata sobre a modelagem e estudo de um robô manipulador de seis graus de liberdade com juntas rotativas, sendo três para posicionamento e três para orientação. Assim, objetivou-se aplicar e analisar técnicas já existentes para obtenção das cinemáticas direta e inversa, além da descrição dinâmica do mesmo. Para auxiliar nos cálculos e manipulações foi utilizado o software Matlab®. A representação virtual do manipulador foi desenvolvida no software SolidWorks®, e posteriormente realizou-se a interação entre os dois softwares através do toolbox SimMechanics™. Os resultados obtidos são mostrados visualmente através de gráficos e simulação, os quais apresentaram uma boa correspondência entre os resultados obtidos e o esperado. |
publishDate |
2016 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2016-11-21 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2020-11-09T19:20:55Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2020-11-09T19:20:55Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
format |
bachelorThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
PENHA, Bruno Schuavab. Modelagem e simulação de um robô de seis graus de liberdade utilizando Matlab e Simulink. 2016. 94 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081 |
identifier_str_mv |
PENHA, Bruno Schuavab. Modelagem e simulação de um robô de seis graus de liberdade utilizando Matlab e Simulink. 2016. 94 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2016. |
url |
http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6081 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Campo Mourao |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Engenharia Eletrônica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UTFPR |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
Brasil |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná Campo Mourao |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) instacron:UTFPR |
instname_str |
Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
instacron_str |
UTFPR |
institution |
UTFPR |
reponame_str |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
collection |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/1/CM_COELE_2016_2_03.pdf.txt http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/2/CM_COELE_2016_2_03.pdf.jpg http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/3/CM_COELE_2016_2_03.pdf http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6081/4/license.txt |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
5e07ec78e884fe333f222a2f68e26e03 fdd7fd1d64efd2d176bf284325cec714 296f256fafeab681e135f428185989a4 dfb14e53a8c6b76b85e77d7a5a3b3809 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1805923256806408192 |