Simulação e controle do sistema dinâmico de quadricóptero via lógica fuzzy em ambiente Matlab

• Autor(a) principal: Menegale, Felipe Barbosa
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7137
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS; Aeronaves; Sistemas de controle inteligente; Lógica difusa; Airships; Intelligent control systems; Fuzzy logic

O presente trabalho trata da simulação e controle de um sistema dinâmico de quadricóptero utilizando um controlador inteligente baseado em Lógica Fuzzy. Neste trabalho será apresentado um controle inteligente de Lógica Fuzzy dos ângulos de Roll, Pitch, Yaw e ganho de altura de um quadricóptero. O trabalho fez uso da ferramenta Simulink, da empresa MathWorks, para desenvolver a modelagem do sistema dinâmico em diagrama de blocos e realizar a simulação do sistema virtual. Na parte inicial deste trabalho é apresentado o embasamento teórico do tema, que conta com um breve histórico sobre quadricópteros e sobre os mais recentes projetos desenvolvidos nas áreas acadêmicas e industriais sobre o mesmo. Em seguida tem-se a descrição dos principais componentes necessários para a construção de um quadricóptero autônomo. Mais adiante, são apresentados os conceitos da Lógica Fuzzy e o formalismo de Newton-Euler como modelo matemático que descreve a dinâmica do quadricóptero. Então, tem-se a descrição das funções de pertinência e da base de regras dos dois tipos de sistemas Fuzzy empregados pelas quatro técnicas de controle aplicadas no sistema dinâmico. Por fim, tem-se a apresentação do diagrama de blocos do sistema em malha fechada e a geração dos resultados da aplicação de um controlador Fuzzy Simples, um controlador Proporcional Fuzzy, um controlador Fuzzy Duplo e um controlador Proporcional Derivativo Fuzzy. Finalmente, uma conclusão é gerada levando em conta o comportamento do sistema para cada resultado obtido.