Construção de um manipulador robótico com controle de posição visando o aprendizado em robótica

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Pedra, André Luís Fernandes
Data de Publicação: 2018
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27056
Resumo: O presente trabalho descreve a construção de um manipulador robótico de três graus de liberdade assim como a implementação de um controle de posição utilizando referências de tensão dispostas em cada elo do manipulador. O modelo físico foi construído utilizando uma impressora 3D cartesiana por meio de plástico em deposição dispondo de motores de passo para cada grau de liberdade. Para controlar os movimentos do robô é utilizada lógica Fuzzy, considerando apenas dois graus de liberdade.
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spelling 2022-02-10T23:01:43Z2022-02-10T23:01:43Z2018-06-01PEDRA, André Luis Fernandes. Construcão de um manipulador robótico com controle de posição visando o aprendizado em robótica. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2018.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/27056O presente trabalho descreve a construção de um manipulador robótico de três graus de liberdade assim como a implementação de um controle de posição utilizando referências de tensão dispostas em cada elo do manipulador. O modelo físico foi construído utilizando uma impressora 3D cartesiana por meio de plástico em deposição dispondo de motores de passo para cada grau de liberdade. Para controlar os movimentos do robô é utilizada lógica Fuzzy, considerando apenas dois graus de liberdade.This work describes the construction of a three-degree freedom robot as well as the implementation of a position control using voltage references arranged at each link of the manipulator. The physical model was constructed using a Cartesian 3D printer by means of deposited plastic and mounted with pitch motors for each degree of freedom. To control the movements of the robot, Fuzzy logic is used, considering only two degrees of freedom.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASSistemas de controle inteligenteLógica difusaManipuladores (Mecanismo)Intelligent control systemsFuzzy logicManipulators (Mechanism)Construção de um manipulador robótico com controle de posição visando o aprendizado em robóticainfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioRodrigues, Carolina RibeiroSpatti, Danilo HernaneRodrigues, Carolina RibeiroMendonça, MárcioSumar, Rodrigo RodriguesPedra, André Luís Fernandesinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COEAU_2019_1_01.pdfCP_COEAU_2019_1_01.pdfapplication/pdf2187650http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27056/1/CP_COEAU_2019_1_01.pdf29367b8a4ddbefe48dcbb0aa80ecda15MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27056/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COEAU_2019_1_01.pdf.txtCP_COEAU_2019_1_01.pdf.txtExtracted texttext/plain66155http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27056/3/CP_COEAU_2019_1_01.pdf.txtcebdd2da55eefcdd273c184c2efa8e07MD53THUMBNAILCP_COEAU_2019_1_01.pdf.jpgCP_COEAU_2019_1_01.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1375http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/27056/4/CP_COEAU_2019_1_01.pdf.jpgb38d7cce2aefb6169ec907123bd0c138MD541/270562022-02-11 04:05:34.169oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/27056TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2022-02-11T06:05:34Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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