Controlador Fuzzy em FPGA para aplicação em sistemas inteligentes de navegação
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2018 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) |
Texto Completo: | http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6062 |
Resumo: | O escopo deste trabalho foi o desenvolvimento e a implementação de um sistema de navegação inteligente utilizando-se da lógica fuzzy, desenvolvida na linguagem de descrição de hardware VHDL, e a sua implementação usando o software de desenvolvimento Quartus II, da fabricante ALTERA. O objetivo do sistema de navegação proposto foi de que o protótipo caminhe sem colidir em nenhum obstáculo, usando para isso, três sensores de distância localizados a frente e aos lados do protótipo, e se locomovendo através de dois motores de corrente contínua. Os resultados deste trabalho, obtidos por meio de simulação e implementação prática foram comparados aos resultados obtidos com as simulações feitas no software do MATLAB. |
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2020-11-09T19:20:28Z2020-11-09T19:20:28Z2018-08-10ANJOS, Hugo Leonardo Minanti dos. Controlador Fuzzy em FPGA para aplicação em sistemas inteligentes de navegação. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2018.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/6062O escopo deste trabalho foi o desenvolvimento e a implementação de um sistema de navegação inteligente utilizando-se da lógica fuzzy, desenvolvida na linguagem de descrição de hardware VHDL, e a sua implementação usando o software de desenvolvimento Quartus II, da fabricante ALTERA. O objetivo do sistema de navegação proposto foi de que o protótipo caminhe sem colidir em nenhum obstáculo, usando para isso, três sensores de distância localizados a frente e aos lados do protótipo, e se locomovendo através de dois motores de corrente contínua. Os resultados deste trabalho, obtidos por meio de simulação e implementação prática foram comparados aos resultados obtidos com as simulações feitas no software do MATLAB.This work proposes the development and implementation of an intelligent navigation system using fuzzy logic, developed in the hardware description language VHDL, and its implementation using the development software Quartus II, from the manufacturer ALTERA. The proposed navigation system aims the prototype walk without colliding in any obstacle using, for this, three distance sensors located at the front and sides of the prototype, and moved by two direct current motors. The results of this work, obtained through simulation and practical implementation, were compared to the results obtained with the simulations made in MATLAB software.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCampo MouraoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de EletrônicaCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICALógica difusaSistema de controle inteligenteVHDL (Linguagem descritiva de hardware)Arranjos de lógica programável em campoFuzzy logicIntelligent control systemsVHDL (Computer hardware description language)Field programmable gate arraysControlador Fuzzy em FPGA para aplicação em sistemas inteligentes de navegaçãoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCampo MourãoCunha, Marcio Rodrigues daBertogna, Eduardo GiomettiGarcia, Lucas RickenCunha, Marcio Rodrigues daAnjos, Hugo Leonardo Minanti dosinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRLICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6062/1/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD51ORIGINALcontroladorfuzzysistemasnavegacao.pdfapplication/pdf1557400http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6062/2/controladorfuzzysistemasnavegacao.pdf8343019bc941473a64b264b6434c7490MD52TEXTcontroladorfuzzysistemasnavegacao.pdf.txtExtracted texttext/plain78135http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6062/3/controladorfuzzysistemasnavegacao.pdf.txt13db1385d4f4cccc7cea569bd2b3cc63MD53THUMBNAILcontroladorfuzzysistemasnavegacao.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1255http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/6062/4/controladorfuzzysistemasnavegacao.pdf.jpg94d79f76cc6a8d3c1d6fe192e32e1ceeMD541/60622020-11-09 17:20:28.977oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/6062TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-09T19:20:28Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false |
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