Controlador Fuzzy implementado em FPGA aplicado ao controle de servomotores

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Freitas, Jean Cezar Gonçalves de
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24385
Resumo: Neste trabalho descrevem-se o projeto de um controlador inteligente do tipo Fuzzy em hardware FPGA para servomotores comumente utilizados em manipuladores robóticos. O controlador foi primeiramente projetado em ambiente virtual, e por fim implementado em um kit de desenvolvimento FPGA, onde apresentou um controle eficiente e de acordo as especificações do projeto, mostrando que o casamento entre um controlador do tipo Fuzzy e hardware FPGA criam um sistema de controle flexível.
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spelling 2021-02-23T20:53:11Z2021-02-23T20:53:11Z2019-07-01FREITAS, Jean Cezar Gonçalves de. Controlador Fuzzy implementado em FPGA aplicado ao controle de servomotores. 2019. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Engenharia Eletrônica) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Campo Mourão, 2019.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/24385Neste trabalho descrevem-se o projeto de um controlador inteligente do tipo Fuzzy em hardware FPGA para servomotores comumente utilizados em manipuladores robóticos. O controlador foi primeiramente projetado em ambiente virtual, e por fim implementado em um kit de desenvolvimento FPGA, onde apresentou um controle eficiente e de acordo as especificações do projeto, mostrando que o casamento entre um controlador do tipo Fuzzy e hardware FPGA criam um sistema de controle flexível.In this work we describe the design of a Fuzzy-type intelligent controller in FPGA hardware for servomotors used in robotic manipulators. The controller was first designed in virtual environment, and finally implemented in an FPGA development kit, where it presented an efficient control and according to the project specifications, showing that the marriage between a Fuzzy type controller and FPGA hardware creates a system of flexible control.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCampo MouraoEngenharia EletrônicaUTFPRBrasilDepartamento Acadêmico de EletrônicaCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSSistemas de controle inteligenteVHDL (Linguagem descritiva de hardware)Arranjos de lógica programável em campoServomecanismosIntelligent control systemsVHDL (Computer hardware description language)Field programmable gate arraysServomechanismsControlador Fuzzy implementado em FPGA aplicado ao controle de servomotoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCampo MourãoCunha, Marcio Rodrigues daBertogna, Eduardo GiomettiNeli, Roberto RibeiroCunha, Marcio Rodrigues daFreitas, Jean Cezar Gonçalves deinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdfcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdfapplication/pdf1125104http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/24385/1/controladorfuzzyfpgaservomotores.pdfbcb2236d3468f73ba0dce3040d40dabbMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/24385/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.txtcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.txtExtracted texttext/plain88485http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/24385/3/controladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.txt8a140e17f104be85ea68faf2ab958560MD53THUMBNAILcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.jpgcontroladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1215http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/24385/4/controladorfuzzyfpgaservomotores.pdf.jpg7fc26be4cd994b9c22fd7b25ad1ac2c6MD541/243852021-02-24 03:10:47.005oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/24385TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2021-02-24T06:10:47Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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