Desenvolvimento de um robô móvel para navegação autônoma em ambiente Indoor

• Autor(a) principal: Silva, Mateus Guilherme da
• Data de Publicação: 2023
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UNIVATES (Biblioteca Digital da Univates - BD)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10737/3736
• topic: CET; Robô de acionamento diferencial; navegação autônoma; Robotic Operating System (ROS); Pilha de Navegação; Differential drive robot; autonomous navigation; Navigation Stack

À medida que as tecnologias avançam, percebe-se um aumento da autonomia dos robôs, permitindo aos mesmos executarem tarefas cada vez mais complexas. A presença de dispositivos robóticos vem tornando-se cada vez mais comum, passando por áreas como exploração espacial, linhas de produção em ambientes industriais e até mesmo em ambientes domésticos, onde robôs desempenham tarefas de limpeza. Dentre as vantagens da utilização de robôs para o desempenho de funções, pode-se citar o aumento de produtividade e a possibilidade do emprego dos mesmos em ambientes de risco, preservando assim a vida de seres humanos na execução de tarefas perigosas. O objetivo deste trabalho consiste na construção de um robô móvel de acionamento diferencial, que possua a capacidade de deslocar-se de forma autônoma por um ambiente indoor, podendo cumprir uma patrulha composta por coordenadas especificadas por um usuário, ao mesmo tempo que a transmissão de imagens em tempo real pode ser solicitada. A construção de um robô móvel com autonomia suficiente para navegação, justifica-se como forma de explorar tecnologias que possibilitem o seu desenvolvimento, permitindo que o mesmo possa ser adaptado para os mais diversos fins. Para a realização deste trabalho, foi produzida uma pesquisa bibliográfica em busca de subsídios que possibilitem a elaboração do protótipo de robô, contemplando hardwares e softwares necessários. Ao final do trabalho, concluiu-se que a solução proposta alcançou os objetivos, onde o robô pôde cumprir uma patrulha de forma autônoma, navegando por diversos pontos em um ambiente indoor, desviando de obstáculos e transmitindo imagens para o usuário remoto.