Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Petry, Gabriel Rodrigues
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFRGS
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10183/205363
Resumo: Este trabalho aborda a implementação de um sistema de navegação autônoma para um robô móvel a partir das ferramentas propostas pelo ROS. Primeiramente, o modelo do robô estudado foi obtido e adaptado para a tarefa proposta, incluindo a adição de sensores. Em seguida, trabalhou-se com a planta de um prédio existente nas dependências UFRGS para obter um mapa para a navegação. O sistema de navegação proposto no ROS foi estudado e configurado para ser então integrado ao projeto. Foram executadas simulações para avaliar o desempenho do sistema e ajustar os parâmetros necessários para garantir seu funcionamento. Ao final, obteve-se um sistema capaz de planejar e executar trajetórias para que o robô desloque-se de forma autônoma para posições arbitrárias dentro do ambiente utilizado.
id UFRGS-2_3d74c8108c456385a9f21af0216882ba
oai_identifier_str oai:www.lume.ufrgs.br:10183/205363
network_acronym_str UFRGS-2
network_name_str Repositório Institucional da UFRGS
repository_id_str
spelling Petry, Gabriel RodriguesLages, Walter Fetter2020-02-04T04:14:12Z2019http://hdl.handle.net/10183/205363001111185Este trabalho aborda a implementação de um sistema de navegação autônoma para um robô móvel a partir das ferramentas propostas pelo ROS. Primeiramente, o modelo do robô estudado foi obtido e adaptado para a tarefa proposta, incluindo a adição de sensores. Em seguida, trabalhou-se com a planta de um prédio existente nas dependências UFRGS para obter um mapa para a navegação. O sistema de navegação proposto no ROS foi estudado e configurado para ser então integrado ao projeto. Foram executadas simulações para avaliar o desempenho do sistema e ajustar os parâmetros necessários para garantir seu funcionamento. Ao final, obteve-se um sistema capaz de planejar e executar trajetórias para que o robô desloque-se de forma autônoma para posições arbitrárias dentro do ambiente utilizado.This project approaches the implementation of an autonomous navigation system for a mobile robot using tools proposed by ROS. Firsty, the model of the robot that was studied in this project was obtained and adapted for the proposed task, including the addition of sensors. Then, the floorplan of one of the building from UFRGS was used to obtain a map for the navigation to be based on. The navigation system proposed by ROS was studied and configured in order to be integrated to the project. Simulations were executed to evaluate the performance of the system and to adjust the parameters needed to ensure its correct operation. In the end, the designed system was capable of planning and executing trajectories allowing the robot to move autonomously to arbitrary positions in its environment.application/pdfporEngenharia de controle e automaçãoRobôs móveisNavegaçãoAutonomous navigationROSMobile robotsNavegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturadoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulEscola de EngenhariaPorto Alegre, BR-RS2019Engenharia de Controle e Automaçãograduaçãoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSTEXT001111185.pdf.txt001111185.pdf.txtExtracted Texttext/plain80350http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/205363/2/001111185.pdf.txta91ecfcf047eebb1ea7b309024250f1dMD52ORIGINAL001111185.pdfTexto completoapplication/pdf3441427http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/205363/1/001111185.pdfcea89eec116ea8b90195aa5cdcb45417MD5110183/2053632020-02-05 05:09:07.386106oai:www.lume.ufrgs.br:10183/205363Repositório de PublicaçõesPUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestopendoar:2020-02-05T07:09:07Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
title Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
spellingShingle Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
Petry, Gabriel Rodrigues
Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Navegação
Autonomous navigation
ROS
Mobile robots
title_short Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
title_full Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
title_fullStr Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
title_full_unstemmed Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
title_sort Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado
author Petry, Gabriel Rodrigues
author_facet Petry, Gabriel Rodrigues
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Petry, Gabriel Rodrigues
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Lages, Walter Fetter
contributor_str_mv Lages, Walter Fetter
dc.subject.por.fl_str_mv Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Navegação
topic Engenharia de controle e automação
Robôs móveis
Navegação
Autonomous navigation
ROS
Mobile robots
dc.subject.eng.fl_str_mv Autonomous navigation
ROS
Mobile robots
description Este trabalho aborda a implementação de um sistema de navegação autônoma para um robô móvel a partir das ferramentas propostas pelo ROS. Primeiramente, o modelo do robô estudado foi obtido e adaptado para a tarefa proposta, incluindo a adição de sensores. Em seguida, trabalhou-se com a planta de um prédio existente nas dependências UFRGS para obter um mapa para a navegação. O sistema de navegação proposto no ROS foi estudado e configurado para ser então integrado ao projeto. Foram executadas simulações para avaliar o desempenho do sistema e ajustar os parâmetros necessários para garantir seu funcionamento. Ao final, obteve-se um sistema capaz de planejar e executar trajetórias para que o robô desloque-se de forma autônoma para posições arbitrárias dentro do ambiente utilizado.
publishDate 2019
dc.date.issued.fl_str_mv 2019
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2020-02-04T04:14:12Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10183/205363
dc.identifier.nrb.pt_BR.fl_str_mv 001111185
url http://hdl.handle.net/10183/205363
identifier_str_mv 001111185
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFRGS
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron:UFRGS
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron_str UFRGS
institution UFRGS
reponame_str Repositório Institucional da UFRGS
collection Repositório Institucional da UFRGS
bitstream.url.fl_str_mv http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/205363/2/001111185.pdf.txt
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/205363/1/001111185.pdf
bitstream.checksum.fl_str_mv a91ecfcf047eebb1ea7b309024250f1d
cea89eec116ea8b90195aa5cdcb45417
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1801224591738142720

Registros relacionados