Controle de posição de robos manipuladores com transmissões flexiveis

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ramirez, Alejandro Rafael Garcia
Data de Publicação: 1998
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77668
Resumo: Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia Eletrica
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spelling Controle de posição de robos manipuladores com transmissões flexiveisRobosSistemas de controleTesesManipuladores (Mecanismo)Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Programa de Pos-Graduação em Engenharia EletricaTrata acerca do projeto de controladores para robôs manipuladores no caso em que a flexibilidade das transmissões é considerada. São estudados dois métodos para o controle em cascata do modelo com transmissões flexíveis, o primeiro baseado na dinâmica inversa, e o segundo baseado na passividade. São realizadas simulações para mostrar a implementaçao destas técnicas no projeto de tarefas onde é realizado o controle de posição no espaço das juntas e no espaço de trabalho do manipulador. Os algoritmos são implementados no MATLAB, versão 4.2, usando funções de um toolbox desenvolvido para robôs manipuladores, e considerando-se os dois primeiros elos de um robô manipulador tipo SCARA.De Pieri, Edson RobertoGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaRamirez, Alejandro Rafael Garcia2012-10-17T06:25:06Z2012-10-17T06:25:06Z19981998info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxii, 131f.| grafs., tabs.+anexosapplication/pdf148063http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77668porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2016-01-09T00:16:36Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/77668Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732016-01-09T00:16:36Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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