Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Estrada, Emanuel da Silva Diaz
Data de Publicação: 2010
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
Texto Completo: http://repositorio.furg.br/handle/1/8817
Resumo: Neste trabalho é proposta uma arquitetura para navegação autônoma da plataforma TATUBOT, objetivando o monitoramento de de cabos de energia em linhas de dis- tribuição subterrânea. Tal arquitetura é composta de dois principais módulos: i. a extração de características do ambiente; ii a estratégia de navegação. O módulo de extração de características é baseado no uso do algoritmo detector de borda Canny e na transformada de Hough, para identi cação de retas a partir de imagens do ambiente de monitoramento. A retas identi cadas correspondem à conformação dos cabos no interior do duto. Estas informações servirão para auxiliar o sistema de navegação. Para a implementação do sistema de navegação foram propostos dois métodos: navegação através de redes neurais arti ciais e modelagem cinemática com um controle PID. A arquitetura de navegação pode ser usada em um cenário real ou simulado, sendo validada e testada em ambiente simulado.
id FURG_86f24e2afacfedf45b85aa77a4418f64
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/8817
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energiaNavegação autônomaVisão computacionalRedes neurais artificiasControle proporcional integral e derivativoAutonomous navigationComputer visionArtificial neural networksProportional-integral-derivative controllNeste trabalho é proposta uma arquitetura para navegação autônoma da plataforma TATUBOT, objetivando o monitoramento de de cabos de energia em linhas de dis- tribuição subterrânea. Tal arquitetura é composta de dois principais módulos: i. a extração de características do ambiente; ii a estratégia de navegação. O módulo de extração de características é baseado no uso do algoritmo detector de borda Canny e na transformada de Hough, para identi cação de retas a partir de imagens do ambiente de monitoramento. A retas identi cadas correspondem à conformação dos cabos no interior do duto. Estas informações servirão para auxiliar o sistema de navegação. Para a implementação do sistema de navegação foram propostos dois métodos: navegação através de redes neurais arti ciais e modelagem cinemática com um controle PID. A arquitetura de navegação pode ser usada em um cenário real ou simulado, sendo validada e testada em ambiente simulado.This work proposes an architecture for TATUBOT platform autonomous navigation system, aiming at monitoring of power cables in underground distribution lines. This architecture is composed of two modules: i. feature extraction from environment; ii navigation approach. The module of feature extraction is based on the use of the edge detector by Canny algorithm and Hough transform for identi cation of lines from images of environment to monitoring. The lines identi ed correspond to the conformation of the cables in the duct. This information will serve to help the navigation system. For the implementation of the navigation system were proposed two methods: navigation based on arti cial neural network and navigation based on PID control. The architecture of navigation can be used in real or simulated scenarios, and it was validated and tested in a simulated environment.Botelho, Silvia Silva da CostaOliveira, Vinícius Menezes deEstrada, Emanuel da Silva Diaz2020-06-15T17:00:42Z2020-06-15T17:00:42Z2010info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfESTRADA, Emanuel da Silva Diaz. Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia. 2010. Dissertação (Mestrado em Modelagem Computacional)- Faculdade de Modelagem Computacional. Universidade Federal do Rio Grande, 2010.http://repositorio.furg.br/handle/1/8817porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURG2020-06-15T17:00:42Zoai:repositorio.furg.br:1/8817Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestopendoar:2020-06-15T17:00:42Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)false
dc.title.none.fl_str_mv Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
title Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
spellingShingle Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
Estrada, Emanuel da Silva Diaz
Navegação autônoma
Visão computacional
Redes neurais artificias
Controle proporcional integral e derivativo
Autonomous navigation
Computer vision
Artificial neural networks
Proportional-integral-derivative controll
title_short Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
title_full Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
title_fullStr Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
title_full_unstemmed Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
title_sort Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia
author Estrada, Emanuel da Silva Diaz
author_facet Estrada, Emanuel da Silva Diaz
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Botelho, Silvia Silva da Costa
Oliveira, Vinícius Menezes de
dc.contributor.author.fl_str_mv Estrada, Emanuel da Silva Diaz
dc.subject.por.fl_str_mv Navegação autônoma
Visão computacional
Redes neurais artificias
Controle proporcional integral e derivativo
Autonomous navigation
Computer vision
Artificial neural networks
Proportional-integral-derivative controll
topic Navegação autônoma
Visão computacional
Redes neurais artificias
Controle proporcional integral e derivativo
Autonomous navigation
Computer vision
Artificial neural networks
Proportional-integral-derivative controll
description Neste trabalho é proposta uma arquitetura para navegação autônoma da plataforma TATUBOT, objetivando o monitoramento de de cabos de energia em linhas de dis- tribuição subterrânea. Tal arquitetura é composta de dois principais módulos: i. a extração de características do ambiente; ii a estratégia de navegação. O módulo de extração de características é baseado no uso do algoritmo detector de borda Canny e na transformada de Hough, para identi cação de retas a partir de imagens do ambiente de monitoramento. A retas identi cadas correspondem à conformação dos cabos no interior do duto. Estas informações servirão para auxiliar o sistema de navegação. Para a implementação do sistema de navegação foram propostos dois métodos: navegação através de redes neurais arti ciais e modelagem cinemática com um controle PID. A arquitetura de navegação pode ser usada em um cenário real ou simulado, sendo validada e testada em ambiente simulado.
publishDate 2010
dc.date.none.fl_str_mv 2010
2020-06-15T17:00:42Z
2020-06-15T17:00:42Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv ESTRADA, Emanuel da Silva Diaz. Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia. 2010. Dissertação (Mestrado em Modelagem Computacional)- Faculdade de Modelagem Computacional. Universidade Federal do Rio Grande, 2010.
http://repositorio.furg.br/handle/1/8817
identifier_str_mv ESTRADA, Emanuel da Silva Diaz. Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia. 2010. Dissertação (Mestrado em Modelagem Computacional)- Faculdade de Modelagem Computacional. Universidade Federal do Rio Grande, 2010.
url http://repositorio.furg.br/handle/1/8817
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1807384373985542144

Registros relacionados