Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Costa, Gilberto de Oliveira
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UnB
Texto Completo: https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550
Resumo: Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019.
id UNB_656ab76723f8d53a25f2130d4fe64895
oai_identifier_str oai:repositorio.unb.br:10482/37550
network_acronym_str UNB
network_name_str Repositório Institucional da UnB
repository_id_str
spelling Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciaisRobóticaCinemática robóticaSensoresRobôsDissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019.O objetivo principal desse trabalho é melhorar o acompanhamento de trajetórias para todos os tipos de movimentos do robô móvel skid-steering Pioneer P-3AT. Os objetivos secundários, para a viabilização do objetivo principal, são a construção de um modelo cinemático completo para o robô Pioneer P3AT, a construção de uma plataforma de sensoriamento inercial para a medição da posição dos centro instantâneos de rotação e o controle dinâmico em malha fechada do robô. Para alcançar os objetivos propostos, foi realizada a medição dos parâmetros geométricos e inerciais do robô P-3AT, a identificação dos parâmetros das IMUs com a modelagem de identificação dos parâmetros dos acelerômetros e girômetros, modelagem de identificação de parâmetros do modelo para medição de centros instantâneo de rotação e velocidade angular do robô Pioneer P-3AT, a medição dos centros instantâneos de rotação do Pioneer P-3AT e a confirmação do modelo utilizando o robô IRB-140, o controle em malha aberta utilizando somente a cinemática inversa do robô P-3AT e a sintonização de um controlador PID para a velocidade angular e centro instantâneo de rotação do robô P-3AT.The main objective of this work is to improve the tracking of trajectories for all types of movements of the skid-steering mobile robot Pioneer P-3AT. Secondary objectives, to enable the main objective, are the construction of a complete kinematic model for the Pioneer P-3AT robot, the construction of an inertial sensing platform for measure the instantaneous center of rotation position and dynamic closed loop control of the robot. To achieve the proposed objectives, the geometric and inertial parameters of the P-3AT robot were measured, the parameters of the IMUs were identified with the accelerometer and gyrometer by parameters identification modeling, the model parameter identification modeling for instantaneous center measurement for the P-3AT robot speed and angular velocity, Pioneer P-3AT instantaneous centers of rotation measurement and model confirmation using the IRB-140 robot, an open loop control using P-3AT robot inverse kinematics only and the tuning of a PID controller for the angular velocity and instantaneous center of rotation of the P-3AT robot.Faculdade de Tecnologia (FT)Departamento de Engenharia Mecânica (FT ENM)Programa de Pós-Graduação em Sistemas MecatrônicosMotta, José Maurício Santos Torres daCosta, Gilberto de Oliveira2020-04-20T14:08:06Z2020-04-20T14:08:06Z2020-04-202019-07-10info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfCOSTA, Gilberto de Oliveira. Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais. 2019. x, 111 f., il. Dissertação (Mestrado em Sistemas Mecatrônicos)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550A concessão da licença deste item refere-se ao termo de autorização impresso assinado pelo autor com as seguintes condições: Na qualidade de titular dos direitos de autor da publicação, autorizo a Universidade de Brasília e o IBICT a disponibilizar por meio dos sites www.bce.unb.br, www.ibict.br, http://hercules.vtls.com/cgi-bin/ndltd/chameleon?lng=pt&skin=ndltd sem ressarcimento dos direitos autorais, de acordo com a Lei nº 9610/98, o texto integral da obra disponibilizada, conforme permissões assinaladas, para fins de leitura, impressão e/ou download, a título de divulgação da produção científica brasileira, a partir desta data.info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UnBinstname:Universidade de Brasília (UnB)instacron:UNB2024-03-08T19:01:58Zoai:repositorio.unb.br:10482/37550Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.unb.br/oai/requestrepositorio@unb.bropendoar:2024-03-08T19:01:58Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)false
dc.title.none.fl_str_mv Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
title Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
spellingShingle Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
Costa, Gilberto de Oliveira
Robótica
Cinemática robótica
Sensores
Robôs
title_short Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
title_full Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
title_fullStr Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
title_full_unstemmed Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
title_sort Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais
author Costa, Gilberto de Oliveira
author_facet Costa, Gilberto de Oliveira
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Motta, José Maurício Santos Torres da
dc.contributor.author.fl_str_mv Costa, Gilberto de Oliveira
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Cinemática robótica
Sensores
Robôs
topic Robótica
Cinemática robótica
Sensores
Robôs
description Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2019.
publishDate 2019
dc.date.none.fl_str_mv 2019-07-10
2020-04-20T14:08:06Z
2020-04-20T14:08:06Z
2020-04-20
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv COSTA, Gilberto de Oliveira. Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais. 2019. x, 111 f., il. Dissertação (Mestrado em Sistemas Mecatrônicos)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550
identifier_str_mv COSTA, Gilberto de Oliveira. Identificação de parâmetros cinemáticos e controle dinâmico de robôs móveis com rodas tipo skid-steering utilizando múltiplos sensores inerciais. 2019. x, 111 f., il. Dissertação (Mestrado em Sistemas Mecatrônicos)—Universidade de Brasília, Brasília, 2019.
url https://repositorio.unb.br/handle/10482/37550
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UnB
instname:Universidade de Brasília (UnB)
instacron:UNB
instname_str Universidade de Brasília (UnB)
instacron_str UNB
institution UNB
reponame_str Repositório Institucional da UnB
collection Repositório Institucional da UnB
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UnB - Universidade de Brasília (UnB)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unb.br
_version_ 1818900773657903104

Registros relacionados