[pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: AUDERI VICENTE SANTOS
Data de Publicação: 2007
Tipo de documento: Outros
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
Texto Completo: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@2
http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
Resumo: [pt] O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis vem se tornando cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas ou tripuladas e quando são feitas em terrenos irregulares é preciso garantir segurança na missão, pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô estudado nesta dissertação terá dificuldades para locomoção em certas localidades, como por exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro em regiões pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que apresentam aclives e declives. Diante deste quadro de problemas apresentados, garantir a estabilidade nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações, sejam elas tele-operadas ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da locomoção do robô, esta dissertação apresenta uma técnica de controle de estabilidade de um robô móvel para sensoreamento remoto em terrenos irregulares, incluindo projeto, simulação e construção de um protótipo funcional. Este controle visa garantir que as rodas do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas forças de atrito entre as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.
id PUC_RIO-1_4dba4224434e4798f4f77732e59dd779
oai_identifier_str oai:MAXWELL.puc-rio.br:11076
network_acronym_str PUC_RIO-1
network_name_str Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
repository_id_str 534
spelling [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS [en] TIP OVER AND SLIPPAGE CONTROL OF MOBILE ROBOTIC SYSTEMS OVER ROUGH TERRAIN [pt] TERRENOS ACIDENTADOS[pt] CONTROLE DE ESTABILIDADE[pt] ROBOS MOVEIS[en] ROUGH TERRAIN[en] STABILITY CONTROL[en] MOBILE ROBOTS[pt] O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis vem se tornando cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas ou tripuladas e quando são feitas em terrenos irregulares é preciso garantir segurança na missão, pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô estudado nesta dissertação terá dificuldades para locomoção em certas localidades, como por exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro em regiões pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que apresentam aclives e declives. Diante deste quadro de problemas apresentados, garantir a estabilidade nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações, sejam elas tele-operadas ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da locomoção do robô, esta dissertação apresenta uma técnica de controle de estabilidade de um robô móvel para sensoreamento remoto em terrenos irregulares, incluindo projeto, simulação e construção de um protótipo funcional. Este controle visa garantir que as rodas do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas forças de atrito entre as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.[en] The use of mobile robots to monitor non-accessible environments has become increasingly common in the recent years. These tasks can be either autonomous, remote-controlled, or passenger-operated. When performed in rough terrain, it is necessary to guarantee mission safety, since many times it is impossible to send a rescue party for recovery. The hybrid environmental robot presented in this thesis is a mobile robot that will face very challenging conditions, avoiding e.g. slippage in wet terrain, becoming trapped in muddy soil, and tipping over in regions with high slopes. Therefore, it is a challenging task to guarantee robot stability under such circumstances, either in autonomous or operated tasks. This thesis presents a stability control methodology for a mobile robot to perform remote sensing tasks in rough terrain. The model-based technique guarantees wheel-ground contact at all times, acting individually at the wheel motors to control the traction/friction forces. This work also addresses the design, simulation and construction aspects of a functional prototype of a mobile robot to validate the proposed approach.MAXWELLMARCO ANTONIO MEGGIOLAROMARCO ANTONIO MEGGIOLAROMARCO ANTONIO MEGGIOLAROAUDERI VICENTE SANTOS2007-12-21info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/otherhttps://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@2http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076porreponame:Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)instname:Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO)instacron:PUC_RIOinfo:eu-repo/semantics/openAccess2019-07-01T00:00:00Zoai:MAXWELL.puc-rio.br:11076Repositório InstitucionalPRIhttps://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/ibict.phpopendoar:5342019-07-01T00:00Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell) - Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO)false
dc.title.none.fl_str_mv [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
[en] TIP OVER AND SLIPPAGE CONTROL OF MOBILE ROBOTIC SYSTEMS OVER ROUGH TERRAIN
title [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
spellingShingle [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
AUDERI VICENTE SANTOS
[pt] TERRENOS ACIDENTADOS
[pt] CONTROLE DE ESTABILIDADE
[pt] ROBOS MOVEIS
[en] ROUGH TERRAIN
[en] STABILITY CONTROL
[en] MOBILE ROBOTS
title_short [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
title_full [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
title_fullStr [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
title_full_unstemmed [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
title_sort [pt] CONTROLE DE CAPOTAGEM E DESLIZAMENTO DE SISTEMAS ROBÓTICOS MÓVEIS EM TERRENOS ACIDENTADOS
author AUDERI VICENTE SANTOS
author_facet AUDERI VICENTE SANTOS
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
MARCO ANTONIO MEGGIOLARO
dc.contributor.author.fl_str_mv AUDERI VICENTE SANTOS
dc.subject.por.fl_str_mv [pt] TERRENOS ACIDENTADOS
[pt] CONTROLE DE ESTABILIDADE
[pt] ROBOS MOVEIS
[en] ROUGH TERRAIN
[en] STABILITY CONTROL
[en] MOBILE ROBOTS
topic [pt] TERRENOS ACIDENTADOS
[pt] CONTROLE DE ESTABILIDADE
[pt] ROBOS MOVEIS
[en] ROUGH TERRAIN
[en] STABILITY CONTROL
[en] MOBILE ROBOTS
description [pt] O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis vem se tornando cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas ou tripuladas e quando são feitas em terrenos irregulares é preciso garantir segurança na missão, pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô estudado nesta dissertação terá dificuldades para locomoção em certas localidades, como por exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro em regiões pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que apresentam aclives e declives. Diante deste quadro de problemas apresentados, garantir a estabilidade nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações, sejam elas tele-operadas ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da locomoção do robô, esta dissertação apresenta uma técnica de controle de estabilidade de um robô móvel para sensoreamento remoto em terrenos irregulares, incluindo projeto, simulação e construção de um protótipo funcional. Este controle visa garantir que as rodas do veículo não descolem do terreno, através da atuação nas forças de atrito entre as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.
publishDate 2007
dc.date.none.fl_str_mv 2007-12-21
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/other
format other
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@2
http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
url https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@2
http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.11076
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.publisher.none.fl_str_mv MAXWELL
publisher.none.fl_str_mv MAXWELL
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
instname:Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO)
instacron:PUC_RIO
instname_str Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO)
instacron_str PUC_RIO
institution PUC_RIO
reponame_str Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
collection Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell)
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da PUC-RIO (Projeto Maxwell) - Pontifícia Universidade Católica do Rio de Janeiro (PUC-RIO)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1814822566341115904

Registros relacionados