Controlo de bola utilizando o corpo do robô CAMBADA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Nunes, André de Oliveira
Data de Publicação: 2014
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/14552
Resumo: O Futebol robôtico é uma excelente aplicação para promover o desenvolvimento de equipas de robôs. Nesta aplicação, a manipulação da bola é talvez a ação mais importante. Os robôs CAMBADA usam um dispositivo ativo de grabber e de kicker para controlar a bola, quer seja para rematar, fazer passes, receber a bola ou conduzir a bola. Por vezes pode ser vantajoso usar o corpo do robô para estes tipos de controlo de bola, quer seja por causa de avaria nos dispositivos de controlo de bola, quer seja por maior facilidade e rapidez de execução de ações. Este trabalho apresenta alguns modelos desenvolvidos para controlar a bola com o corpo do robô CAMBADA, quer seja com a bola parada ou em movimento. Para a bola parada foram realizadas várias abordagens, com o robô a ir direto à bola ou a usar pontos intermédios para obter melhores resultados. Em bola em movimento foi desenvolvido um modelo para desviar a bola para a baliza na marcação de cantos. Foi ainda desenvolvido um modelo para um caso especial, que é a reposição da bola em jogo com o corpo do robô em situações de avaria dos dispositivos de grabber ou de kicker. Os resultados obtidos mostram o sucesso da maioria dos algoritmos desenvolvidos, permitindo ter 2 modelos funcionais e integrados no software do projeto CAMBADA.
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