Localização de robô futebolista MINHO TEAM
Autor(a) principal: | |
---|---|
Data de Publicação: | 2011 |
Tipo de documento: | Dissertação |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | http://hdl.handle.net/1822/65421 |
Resumo: | Dissertação de Mestrado (Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Electrónica Industrial e Computadores) |
id |
RCAP_0d104122d049c8027d507cd2c1902508 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/65421 |
network_acronym_str |
RCAP |
network_name_str |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
repository_id_str |
7160 |
spelling |
Localização de robô futebolista MINHO TEAMLocalization of soccer robot MINHO TEAMLocalização de robôsorientação de robôsRoboCupRobôs futebolistasProcessamento de imagemRobot localizationRobot orientationRoboCupSoccer robotsImage processingEngenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e InformáticaDissertação de Mestrado (Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Electrónica Industrial e Computadores)A localização de robôs futebolistas no campo é uma peça fulcral para o robô conseguir jogar de forma cooperante com a restante equipa, sendo assim necessário que a localização dos robôs seja confiável e robusta. Este trabalho de investigação tem como objectivo o desenvolvimento de um algoritmo que permita saber a localização de robôs futebolistas num campo de futebol robótico com as dimensões utilizadas na liga MSL do RoboCup. São propostos dois algoritmos com baixo custo computacional. Um que permite calcular a orientação do robô com base em histogramas e outro que possibilita calcular a posição do robô. Os dois algoritmos recorrem ao processamento de imagem para extrair a informação necessária para o cálculo da orientação e da posição. A abordagem proposta para o cálculo da posição do robô consiste na utilização das distâncias às linhas de campo brancas mais próximas. O processamento de imagem assenta na detecção de transições linha-campo ou vice-versa, sendo esta detecção feita com recurso à análise de linhas radiais e de linhas axiais, permitindo uma redução significativa no tempo de processamento.Soccer Robot localization in the MSL football field is fundamental for team play and cooperation between robots, which makes it a requirement to use reliable and robust robots localization. This research work aims to develop an algorithm that allows robots localization in a MSL football field with the standard RoboCup MSL league dimensions. Two low computational cost algorithms are proposed. One calculates the robot orientation based on histograms and the other one to calculate the robot's position. Both algorithms use computer vision and image processing to grab the relevant information required to calculate the orientation and position. The proposed approach for calculating the robot's position consists on the usage of the nearest white lines distances. The image processing is based on the detection of line-field transitions or vice-versa, and this detection is carried out using the radial and axial lines analysis, allowing a significant processing time reduction.Ribeiro, António FernandoUniversidade do MinhoPereira, Bruno Miguel da Silva2011-122011-12-01T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/1822/65421porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2023-07-21T12:00:09Zoai:repositorium.sdum.uminho.pt:1822/65421Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openaireopendoar:71602024-03-19T18:50:01.026781Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse |
dc.title.none.fl_str_mv |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM Localization of soccer robot MINHO TEAM |
title |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
spellingShingle |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM Pereira, Bruno Miguel da Silva Localização de robôs orientação de robôs RoboCup Robôs futebolistas Processamento de imagem Robot localization Robot orientation RoboCup Soccer robots Image processing Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática |
title_short |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
title_full |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
title_fullStr |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
title_full_unstemmed |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
title_sort |
Localização de robô futebolista MINHO TEAM |
author |
Pereira, Bruno Miguel da Silva |
author_facet |
Pereira, Bruno Miguel da Silva |
author_role |
author |
dc.contributor.none.fl_str_mv |
Ribeiro, António Fernando Universidade do Minho |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Pereira, Bruno Miguel da Silva |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Localização de robôs orientação de robôs RoboCup Robôs futebolistas Processamento de imagem Robot localization Robot orientation RoboCup Soccer robots Image processing Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática |
topic |
Localização de robôs orientação de robôs RoboCup Robôs futebolistas Processamento de imagem Robot localization Robot orientation RoboCup Soccer robots Image processing Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletrotécnica, Eletrónica e Informática |
description |
Dissertação de Mestrado (Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Electrónica Industrial e Computadores) |
publishDate |
2011 |
dc.date.none.fl_str_mv |
2011-12 2011-12-01T00:00:00Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/1822/65421 |
url |
http://hdl.handle.net/1822/65421 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação instacron:RCAAP |
instname_str |
Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação |
instacron_str |
RCAAP |
institution |
RCAAP |
reponame_str |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
collection |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1799132267051745280 |