Planeamento dinâmico de trajetórias locais para o ATLASCAR2 em ambientes com múltiplos veículos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Ferreira, Manuel Teles
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/28210
Resumo: Um dos maiores desafios no desenvolvimento da condução autónoma corresponde ao planeamento da trajetória a percorrer, sendo necessário a recolha de dados provenientes de sensores instalados no veículo, obtendo informação sobre os obstáculos na vizinhança. Deste modo, esta dissertação tem com objetivo a adaptação do planeador do ATLASCAR2 proveniente de trabalhos realizados em anos anteriores, de modo a que este algoritmo seja capaz de responder a situações comuns durante uma viagem, como por exemplo a ultrapassagem ou o cruzamento entre veículos. Para tal foi necessário reformular o ambiente de simulação existente de modo a permitir a utilização de múltiplos veículos no simulador Gazebo tendo cada um o seu próprio planeador de trajetórias, tendo sido aperfeiçoado a interação entre o programador e a simulação, possibilitando a realização de múltiplos testes sem a necessidade de alterações profundas ao algoritmo. Foram também realizadas alterações ao planeador de trajetórias geral com foco na condução pela via da direita e na utilização de um ponto atrator dinâmico capaz de alterar o comportamento do veículo consoante a manobra a realizar. Desta forma foi possível a parametrização de manobras-tipo especificando o comportamento que o veículo autónomo deve desempenhar em cada situação, dando destaque à parametrização da ultrapassagem. O desenvolvimento desta dissertação utilizou o Robot Operating System (ROS) com o auxilio do simulador Gazebo para avaliar o desempenho do planeador de trajetórias desenvolvido.
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