Caixa automática e manobras especiais no AtlasCar

• Autor(a) principal: Pinho, Sérgio António Matos
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/13594
• topic: Engenharia mecânica; Robots autónomos; Condução de automóveis; Navegação autónoma; Controlo automático

O AtlasCar é um protótipo de um veículo desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica (LAR) do Departamento de Engenharia Mecânica da Universidade de Aveiro, em que, o principal objetivo é o desenvolvimento e estudo de sistemas de condução autónoma, de condução assistida (ADAS) e de segurança. Entre todos os desafios deste projeto, a inexistência de um sistema de comutacão de velocidades automático fiável limitou, em muito, a condução autónoma. Este trabalho teve como objetivo a reconstrução de todo o sistema de comutação, necessitando da construção de um novo sistema mecânico (baseado no modelo anterior), da calibração/reajustes do sistema de comutação (unidade de controlo), da implementação do sistema no veículo e do desenvolvimento de software no sistema computacional (para realização de manobras especiais). Para o efeito são utilizados protocolos de comunicação entre o firmware e o software do AtlasCar, software de calibração e um modo ROS para comunicação com todo o sistema. Esta dissertação aborda o desenvolvimento de um novo comutador de mudanças que teve como base o modelo existente. Após concluído o comutador, implementou-se uma nova segurança no sistema eletrónico e tornou-se a unidade de controlo mais compacta e robusta, juntando as varias unidades de controlo num único bloco. Por ultimo, desenvolveu-se um software para a realização de manobras especiais como: avançar, recuar, estacionar, estacionar paralelamente, inverter marchar e parar. Após realizados todos os trabalhos, concluiu-se que o comutador de mudanças e funcional e robusto, e as manobras são realizadas, mas não contem um grande grau de repetibilidade.