Navegação local do ATLASCAR2 para condução autónoma e assistência ao condutor

• Autor(a) principal: Silva, Ricardo Luís Fernandes
• Data de Publicação: 2018
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/29385
• topic: ATLASCAR2; Condução autónoma; Veículos autónomos; Algoritmos de planeamento; Navegação Local; ROS; Gazebo; LIDAR; Sistemas Avançados de Apoio à Condução; Trajetórias

A Condução Autónoma (AD) é uma das maiores áreas de investigação e com maior desenvolvimento realizado pelo setor automóvel mundial. O número de Sistemas Avançados de Apoio à Condução (ADAS) incorporados nos automóveis produzidos atualmente tem vindo a aumentar exponencialmente e é constante a pressão para o desenvolvimento de automóveis totalmente autónomos. Inserida no projeto ATLASCAR2, que está na linha da frente na investigação da AD a nível nacional, esta dissertação tem como objetivo o desenvolvimento de um módulo de navegação local para assistência ao condutor na sua tomada de decisão imediata. Para o cumprimento deste objetivo foi realizado um estudo dos algoritmos de planeamento local de trajetórias existentes, quais as suas vantagens e desvantagens e quais as abordagens com mais sucesso aplicadas na navega ção local em projetos reais de AD. Deste estudo foi possível identificar uma solução baseada num algoritmo de abordagem por múltiplas hipóteses, a qual foi adaptada ao ATLASCAR2. Foram realizadas adaptações ao software responsável pela implementação do algoritmo, desenvolvido em Robot Operating System (ROS), de forma a complementar as lacunas apresentadas pelo mesmo e melhorar o seu desempenho e representação gráfica. Foi ainda pesada a influência das linhas da estrada na decisão da escolha da trajetória. Para a realização de testes, com vista a identificar as falhas e a avaliar o desempenho da solução implementada, desenvolveu-se um ambiente de simula ção em Gazebo. Os testes foram estendidos a algumas aplicações reais, passiveis de serem realizadas tendo em conta o estado inicial da plataforma ATLASCAR2.