Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Tavares, Tiago de Almeida
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: http://hdl.handle.net/10773/29130
Resumo: A manipulação móvel é uma área atualmente em crescimento quer na investigação, quer em aplicações para a indústria. Este tipo de sistemas são de grande complexidade, uma vez que necessitam de conjugar diferentes disciplinas. A presente dissertação consiste na integração de uma plataforma móvel com um manipulador FANUC de forma a originar o sistema total (nomeado como ROBONUC). O principal objetivo deste trabalho foca-se assim em integrar os dois sistemas em ambiente ROS, de modo a conceber uma solução de tele-operação para execução de tarefas de bin-picking. Antes de desenvolver a arquitetura para esse fim, foi necessário compreender as ferramentas existentes e calibrar todos os componentes inerentes. Assim, a solução final resultou numa maquina de estados semi-automática para a realização de tarefas de bin-picking. Foi também estudada a problemática da formulação para movimentação simultânea (plataforma com manipulador), concebidos e simulados dois modelos de cinemática integrada e foi efetuado um estudo da possibilidade de implementação futura desses modelos no sistema ROBONUC. Resultados experimentais demonstram a adequação e viabilidade das soluções desenvolvidas.
id RCAP_3aa5da6d15bc21b9747a3c14b79cd88b
oai_identifier_str oai:ria.ua.pt:10773/29130
network_acronym_str RCAP
network_name_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository_id_str 7160
spelling Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvelManipulação móvelBin-pickingNavegaçãoIntegraçãoROSMáquina de estadosCinemáticaA manipulação móvel é uma área atualmente em crescimento quer na investigação, quer em aplicações para a indústria. Este tipo de sistemas são de grande complexidade, uma vez que necessitam de conjugar diferentes disciplinas. A presente dissertação consiste na integração de uma plataforma móvel com um manipulador FANUC de forma a originar o sistema total (nomeado como ROBONUC). O principal objetivo deste trabalho foca-se assim em integrar os dois sistemas em ambiente ROS, de modo a conceber uma solução de tele-operação para execução de tarefas de bin-picking. Antes de desenvolver a arquitetura para esse fim, foi necessário compreender as ferramentas existentes e calibrar todos os componentes inerentes. Assim, a solução final resultou numa maquina de estados semi-automática para a realização de tarefas de bin-picking. Foi também estudada a problemática da formulação para movimentação simultânea (plataforma com manipulador), concebidos e simulados dois modelos de cinemática integrada e foi efetuado um estudo da possibilidade de implementação futura desses modelos no sistema ROBONUC. Resultados experimentais demonstram a adequação e viabilidade das soluções desenvolvidas.Mobile manipulation is an area of current growth on the researching and industrial fields. This type of systems are very complex, since they need to combine different disciplines. The present dissertation consists of the integration of a mobile platform with a FANUC manipulator, in order to create the total system named ROBONUC. The main objective of this work is to integrate the two systems within the ROS environment in order to design a solution, which includes the possibility of tele-operation to perform bin-picking tasks. Before developing the architecture for this purpose, it was necessary to perceive the tools already developed and to calibrate all the inherent components. Thus, the final solution resulted in a semi-automatic state machine to perform bin-picking tasks. It was also studied the formulation of simultaneous movement planning (platform with manipulator), conceived and simulated two models of integrated kinematics, and it was made a study about the possibility of future implementation of these models in the ROBONUC system. Experimental results demonstrate the appropriateness and feasibility of the developed solutions.2020-08-27T09:44:58Z2019-07-22T00:00:00Z2019-07-22info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdfhttp://hdl.handle.net/10773/29130porTavares, Tiago de Almeidainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãoinstacron:RCAAP2024-05-06T04:27:10Zoai:ria.ua.pt:10773/29130Portal AgregadorONGhttps://www.rcaap.pt/oai/openairemluisa.alvim@gmail.comopendoar:71602024-05-06T04:27:10Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informaçãofalse
dc.title.none.fl_str_mv Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
title Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
spellingShingle Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
Tavares, Tiago de Almeida
Manipulação móvel
Bin-picking
Navegação
Integração
ROS
Máquina de estados
Cinemática
title_short Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
title_full Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
title_fullStr Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
title_full_unstemmed Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
title_sort Tele-operação integrada da plataforma ROBONUC para bin-picking móvel
author Tavares, Tiago de Almeida
author_facet Tavares, Tiago de Almeida
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Tavares, Tiago de Almeida
dc.subject.por.fl_str_mv Manipulação móvel
Bin-picking
Navegação
Integração
ROS
Máquina de estados
Cinemática
topic Manipulação móvel
Bin-picking
Navegação
Integração
ROS
Máquina de estados
Cinemática
description A manipulação móvel é uma área atualmente em crescimento quer na investigação, quer em aplicações para a indústria. Este tipo de sistemas são de grande complexidade, uma vez que necessitam de conjugar diferentes disciplinas. A presente dissertação consiste na integração de uma plataforma móvel com um manipulador FANUC de forma a originar o sistema total (nomeado como ROBONUC). O principal objetivo deste trabalho foca-se assim em integrar os dois sistemas em ambiente ROS, de modo a conceber uma solução de tele-operação para execução de tarefas de bin-picking. Antes de desenvolver a arquitetura para esse fim, foi necessário compreender as ferramentas existentes e calibrar todos os componentes inerentes. Assim, a solução final resultou numa maquina de estados semi-automática para a realização de tarefas de bin-picking. Foi também estudada a problemática da formulação para movimentação simultânea (plataforma com manipulador), concebidos e simulados dois modelos de cinemática integrada e foi efetuado um estudo da possibilidade de implementação futura desses modelos no sistema ROBONUC. Resultados experimentais demonstram a adequação e viabilidade das soluções desenvolvidas.
publishDate 2019
dc.date.none.fl_str_mv 2019-07-22T00:00:00Z
2019-07-22
2020-08-27T09:44:58Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10773/29130
url http://hdl.handle.net/10773/29130
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
instname:Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron:RCAAP
instname_str Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
instacron_str RCAAP
institution RCAAP
reponame_str Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
collection Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
repository.name.fl_str_mv Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) - Agência para a Sociedade do Conhecimento (UMIC) - FCT - Sociedade da Informação
repository.mail.fl_str_mv mluisa.alvim@gmail.com
_version_ 1817543750985973760

Registros relacionados