Compensação do ângulo de escorregamento num sistema de direção

• Autor(a) principal: Rafael, Maurício Damião
• Data de Publicação: 2017
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.6/9797
• topic: Ângulo de Escorregamento; Geometria de Ackermann; Mecanismos de Direção; Poupança de Combustível; Poupança de Pneus; Ubicar; Domínio/Área Científica::Engenharia e Tecnologia::Engenharia Eletromecânica

É do conhecimento geral que o comportamento em curva de um veículo motorizado é importante na sua condução. Havendo uma falha no dimensionamento da direção é o suficiente para que este veículo não se deixe manobrar da forma que o seu condutor pretende, causando um grande problema tanto para a segurança, como para a poupança de combustível e de pneus. A relação geométrica das várias rodas da direção tem que ser variável, dependendo da velocidade, da distribuição do peso, das características do pneu e principalmente da curva. Existem vários sistemas possíveis para a correção deste problema, mas todos se baseiam na Geometria de Ackermann, que, respondendo às características geométricas da curva e do veículo, impõe a relação correta entre as rodas direcionais com o mínimo erro possível. Para o veículo em estudo, o UBIcar– o veículo desenvolvido na Universidade da Beira Interior para a competição Shell Eco-marathon - foi desenvolvido anteriormente um sistema de direção fixo, que minimiza o erro geométrico. Este sistema é implementado logo na construção do veículo, não podendo ser adaptado a alguma alteração das suas características. Coloca-se a questão da deformação da borracha dos pneus: não se tratando de corpos rígidos, provoca uma alteração na geometria deste sistema. Esta deformação irá criar um ângulo entre a orientação da roda e a real direção do movimento desta, fazendo com que o veículo não se comporte exatamente como calculado; a este ângulo chamamos de ângulo de escorregamento (ou Slip angle). O objetivo deste trabalho é corrigir exatamente esse ângulo, instantaneamente, com o movimento do UBIcar, sendo possível alterar os parâmetros sempre que seja necessário, sem que haja uma necessidade de reconstrução física do veículo.