Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: António Paulo Moreira
Data de Publicação: 2006
Outros Autores: Paulo Gomes da Costa, André Scolari Conceição
Tipo de documento: Livro
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
Texto Completo: https://hdl.handle.net/10216/69971
Resumo: This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile robo with four wheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parameters are the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the robo. A simulation environment, simulation results and real results are presented.
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