Identificação do modelo dinâmico e cinemático de um robô móvel omni-direccional com quatro rodas
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2006 |
Outros Autores: | , |
Tipo de documento: | Livro |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos) |
Texto Completo: | https://hdl.handle.net/10216/69971 |
Resumo: | This paper presents the kinematic and dynamic model of an omni-directional mobile robo with four wheels. Three methods of parameters identification related to dynamic equations are described, the parameters are the viscous frictions, the coulomb frictions and the inertia moment of the robo. A simulation environment, simulation results and real results are presented. |
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