Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Buzzi, Luiz Henrique
Data de Publicação: 2019
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFSC
Texto Completo: https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/197877
Resumo: TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e Automação
id UFSC_b8e94c481eb265cb5d1b5cf24b8d1662
oai_identifier_str oai:repositorio.ufsc.br:123456789/197877
network_acronym_str UFSC
network_name_str Repositório Institucional da UFSC
repository_id_str 2373
spelling Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROSRobóticaROSRobô MóvelProjeto de RobôRoboticMobile RobotRobot DesignTCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e AutomaçãoCom o aumento do incentivo em pesquisas na área da robótica nos últimos anos, busca-se o desenvolvimento de robôs para as mais diversas tarefas. Nesse contexto a robótica móvel tem ganho espaço. O desenvolvimento de máquinas com a capacidade de se locomover em ambientes não controlados e desconhecidos abre oportunidade para aplicações muito além da robótica fixa. Cria uma área de estudos com problemas cada vez maiores. Não basta um robô possuir a capacidade de desviar obstáculos e seguir uma trajetória, pois em ambientes dinâmicos e com tarefas mais complexas, o robô precisa possuir um grau de inteligência, conseguir identificar o ambiente, localizar objetos e entender a sua posição no espaço. Para o desenvolvimento de métodos e algoritmos para solucionar os problemas na área da robótica móvel é preciso ter a disponibilidade de um robô. Muitos dos robôs utilizados em pesquisa possuem um alto custo de aquisição e implementação. Deste modo, muitos estudos acabam se limitando ao desenvolvimento teórico ou simulações devido a indisponibilidade de uma plataforma física. Este trabalho se propõe a estudar, projetar e construir uma plataforma robótica móvel de custo viável. O trabalho apresenta todos os procedimentos, métodos e ferramentas de projeto que foram utilizados para o desenvolvimento do robô. Explora seus subsistemas mecânico, eletrônico e de software, além de disponibilizar todo o detalhamento e algoritmos que possibilita a reconstrução da plataforma. O robô construído foi integrado ao Robotic Operating System (ROS) uma plataforma de código aberto que permite o desenvolvimento de projetos comerciais e não comerciais, facilita o trabalho de roboticista proporcionando ferramentas já validadas para a implementação de funções para o robô, por exemplo a navegação. Ao final são feitos testes para validar as especificações do projeto com o robô construído. Para validar a integração com o ROS, o robô foi parametrizado para desenvolver a exploração de um ambiente e criar o mapa de forma autônoma.With the increase of the incentive for robotics research in the last years, the development of robots for the most diverse tasks is sought. In this context mobile robotics has gained space. The development of machines with the ability to move around in uncontrolled and unknown environments opens up opportunities for applications far beyond fixed robotics. It creates an area of study with increasing problems. It is not enough for a robot to have the ability to divert obstacles and follow a trajectories, because in dynamic environments and with more complex tasks, the robot needs to possess a degree of intelligence, to be able to identify the environment, to locate objects and to understand its position in space. For the development of methods and algorithms to solve the problems in the area of mobile robotics it is necessary to have the availability of a robot. Many of the robots used in research have a high acquisition and implementation cost. In this way, many studies end up being limited to the theoretical development or simulations due to the unavailability of a physical platform. This work proposes to study, design and build a viable mobile robotic platform. This work presents all the procedures, methods and design tools that were used to develop the robot. It explores its mechanical, electronic and software subsystems, as well as providing all the details and algorithms that make it possible to rebuild the platform. The built robot was integrated with the Robotic Operating System (ROS), an open source platform that allows the development of commercial and non-commercial projects, facilitates the work of roboticist providing tools already validated for the implementation of functions for the robot, for example navigation. At the end, tests are done to validate the design specifications with the built robot. To validate the integration with the ROS, the robot was parameterized to develop the exploration of an environment and create the map autonomously.Blumenau, SCYoussef, Ebrahim Samer ElPetry, Marcelo RobertoUniversidade Federal de Santa CatarinaBuzzi, Luiz Henrique2019-07-18T19:35:05Z2019-07-18T19:35:05Z2019-07-09info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis79 f.application/pdfhttps://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/197877info:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSC2019-07-18T19:35:05Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/197877Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732019-07-18T19:35:05Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
dc.title.none.fl_str_mv Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
title Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
spellingShingle Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
Buzzi, Luiz Henrique
Robótica
ROS
Robô Móvel
Projeto de Robô
Robotic
Mobile Robot
Robot Design
title_short Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
title_full Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
title_fullStr Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
title_full_unstemmed Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
title_sort Projeto e concepção de uma plataforma robótica móvel integrada com o ROS
author Buzzi, Luiz Henrique
author_facet Buzzi, Luiz Henrique
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Youssef, Ebrahim Samer El
Petry, Marcelo Roberto
Universidade Federal de Santa Catarina
dc.contributor.author.fl_str_mv Buzzi, Luiz Henrique
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
ROS
Robô Móvel
Projeto de Robô
Robotic
Mobile Robot
Robot Design
topic Robótica
ROS
Robô Móvel
Projeto de Robô
Robotic
Mobile Robot
Robot Design
description TCC (graduação) - Universidade Federal de Santa Catarina. Campus Blumenau. Engenharia de Controle e Automação
publishDate 2019
dc.date.none.fl_str_mv 2019-07-18T19:35:05Z
2019-07-18T19:35:05Z
2019-07-09
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
format bachelorThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/197877
url https://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/197877
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 79 f.
application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Blumenau, SC
publisher.none.fl_str_mv Blumenau, SC
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da UFSC
instname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron:UFSC
instname_str Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
instacron_str UFSC
institution UFSC
reponame_str Repositório Institucional da UFSC
collection Repositório Institucional da UFSC
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)
repository.mail.fl_str_mv
_version_ 1808652198112919552