Simulação e controlo de um manipulador robótico 2r usando algoritmos genéticos

• Autor(a) principal: Martins, Nuno Filipe Azevedo
• Data de Publicação: 2021
• Tipo de documento: Dissertação
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Científico de Acesso Aberto de Portugal (Repositórios Cientìficos)
• Texto Completo: http://hdl.handle.net/10400.22/18914
• topic: Robótica; Manipulador; Braço; Algoritmo Genético; Optimização; MatLab; Simulink; Robotics; Manipulator; Arm; Genetic Algorithm; Optimization

Muitos problemas do mundo real resolvidos nos dias de hoje envolvem a tomada de decisões e a realização de tarefas deveras complexas. Se a grande generalidade das decisões são tomadas pelo ser humano, em sentido oposto, as tarefas acabam por ser realizadas por sistemas robóticos que permitem trazer uma maior eficácia, segurança e até mesmo desempenho em comparação com o Homem. Na última década, foram feitas inúmeras pesquisas a respeito do controlo de trajetórias dos manipuladores robóticos. Paralelamente foram aplicados algoritmos genéticos em diversos campos na robótica de modo a ser possível obter uma optimização em várias áreas como controlo robótico, processamento de imagens, reconhecimento de padrões ou até mesmo reconhecimento da fala. Assim, é estudado a abordagem do planeamento de duas trajetórias ideais, com um braço robótico, recorrendo aos algoritmos genéticos. Como caso de estudo, os principais objetivos passam pela trajetória mais próxima possível da trajetória ideal, implicando o menor erro possível para realizar o movimento pretendido pelo manipulador robótico. No que toca à cinemática do manipulador, o braço apresenta dois graus de liberdade, sendo que se recorre à técnica Newton-Euler para calcular as suas equações dinâmicas e utiliza-se o programa MatLab, no qual se encontra embebido a plataforma Simulink para verificar a simulação do sistema criado.