Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel
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Data de Publicação: | 2021 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
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Pereira, Victor TadashiInoue, Roberto Santoshttp://lattes.cnpq.br/6221209121565990http://lattes.cnpq.br/027045802265907797a94ccd-e898-40c1-b8e4-be1fc37c9cbf2021-03-13T20:54:00Z2021-03-13T20:54:00Z2021-01-18PEREIRA, Victor Tadashi. Mapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel. 2021. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Elétrica) – Universidade Federal de São Carlos, São Carlos, 2021. Disponível em: https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13973.https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/13973-Localização e mapeamento simultâneos se trata de uma técnica aplicada em robótica que se utiliza de sensores para adquirir conhecimento do ambiente e da trajetória realizada por um robô móvel. Esta técnica também é conhecida pela sigla Simultaneos Localization and Mapping e é comumente usada por entusiastas da robótica para várias aplicações. Uma das técnicas de SLAM usadas neste projeto de graduação é desenvolvido pela equipe Hector da T.U. Darmstadt que provou ser solução aplicada a apenas um sensor laser de linha garantindo uma solução rápida e eficiente com baixo ciclos de processamento de dados.Neste artigo foram acoplados um laser Hokuyo UST-10LX, um computador Odroid-XU4 e uma câmera Odroid USB em um robô móvel afim de realizar um mapeamento 2D se utilizando de pacotes encontrados no ROS (Robot Operating System) tais como Hector SLAM, Urg Node e RVIZ. Com isso foi montado um tutorial afim de ajudar trabalhos futuros na hora de implementar sensores laser se utilizando de pacotes do ROS.Não recebi financiamentoporUniversidade Federal de São CarlosCâmpus São CarlosEngenharia Elétrica - EEUFSCarAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/info:eu-repo/semantics/openAccessSLAMROS2D mappingLIDARENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA::ELETRONICA INDUSTRIAL, SISTEMAS E CONTROLES ELETRONICOSMapeamento de ambiente 2D através de sensor laser utilizando um robô diferencial móvel-info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis6006008e35bea9-d02a-42f3-a4c3-a40159edd944reponame:Repositório Institucional da UFSCARinstname:Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)instacron:UFSCARORIGINALTCC___Victor_Tadashi.pdfTCC___Victor_Tadashi.pdfTCC em formato de artigo.application/pdf3544624https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13973/1/TCC___Victor_Tadashi.pdf8aabaa107d54280c8c50e8c752cbf3e4MD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; charset=utf-8811https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13973/2/license_rdfe39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34MD52TEXTTCC___Victor_Tadashi.pdf.txtTCC___Victor_Tadashi.pdf.txtExtracted texttext/plain27715https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13973/3/TCC___Victor_Tadashi.pdf.txt7f8709da6f6223491e643efa8bc05e63MD53THUMBNAILTCC___Victor_Tadashi.pdf.jpgTCC___Victor_Tadashi.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg22272https://repositorio.ufscar.br/bitstream/ufscar/13973/4/TCC___Victor_Tadashi.pdf.jpga5b93e53daeeed3aee4054aa54bfb291MD54ufscar/139732023-09-18 18:32:07.527oai:repositorio.ufscar.br:ufscar/13973Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufscar.br/oai/requestopendoar:43222023-09-18T18:32:07Repositório Institucional da UFSCAR - Universidade Federal de São Carlos (UFSCAR)false |
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