Implementação do sistema de controle Steer By Wire através de microcontroladores
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UCS |
Texto Completo: | https://repositorio.ucs.br/handle/11338/2266 |
Resumo: | Este trabalho consiste na elaboração de um algoritmo que simule o comportamento físico de um veículo com direção elétrica, o sistema Steer by Wire. A proposta é utilizar dois microcontroladores que se comuniquem em um barramento com o protocolo de comunicação CAN, sendo um microcontrolador programado para obter o controle PID (Proporcional Integral Derivativo) e sinal de direção e o outro programado para simular o modelo discreto dinâmico do veículo. Este trabalho é uma continuação da pesquisa denominada DRIVE, realizada em parceria com a Universidade de Caxias do Sul e a Universidade de Tecnologia da Malásia. Tal trabalho tem como principal objetivo implementar o modelo teórico proposto por Nor Shah e outros (2013) em uma rede de comunicação CAN física, somado ao controle e dinâmica do veículo, para verificar a robustez e comportamento físico deste sistema (sic). |
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Cruz, Walter Sengik daOliveira, Mauricio ZardoAya, Julio Cesar CeballosBender, Fernando Augusto2017-04-17T15:08:20Z2017-04-17T15:08:20Z2015https://repositorio.ucs.br/handle/11338/2266Este trabalho consiste na elaboração de um algoritmo que simule o comportamento físico de um veículo com direção elétrica, o sistema Steer by Wire. A proposta é utilizar dois microcontroladores que se comuniquem em um barramento com o protocolo de comunicação CAN, sendo um microcontrolador programado para obter o controle PID (Proporcional Integral Derivativo) e sinal de direção e o outro programado para simular o modelo discreto dinâmico do veículo. Este trabalho é uma continuação da pesquisa denominada DRIVE, realizada em parceria com a Universidade de Caxias do Sul e a Universidade de Tecnologia da Malásia. Tal trabalho tem como principal objetivo implementar o modelo teórico proposto por Nor Shah e outros (2013) em uma rede de comunicação CAN física, somado ao controle e dinâmica do veículo, para verificar a robustez e comportamento físico deste sistema (sic).MicrocontroladoresControladores PIDVeículosControle automáticoImplementação do sistema de controle Steer By Wire através de microcontroladoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisporreponame:Repositório Institucional da UCSinstname:Universidade de Caxias do Sul (UCS)instacron:UCSinfo:eu-repo/semantics/openAccessUniversidade de Caxias do SulBacharelado em Engenharia de Controle e AutomaçãoTEXTTCC Walter Sengik da Cruz.pdf.txtTCC Walter Sengik da Cruz.pdf.txtExtracted texttext/plain81809https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2266/3/TCC%20Walter%20Sengik%20da%20Cruz.pdf.txtdb9461b43bbcc512830401afc025433cMD53THUMBNAILTCC Walter Sengik da Cruz.pdf.jpgTCC Walter Sengik da Cruz.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1155https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2266/4/TCC%20Walter%20Sengik%20da%20Cruz.pdf.jpg9496554db9a1bf418b65ff9ed7379c2eMD54ORIGINALTCC Walter Sengik da Cruz.pdfTCC Walter Sengik da Cruz.pdfapplication/pdf1302737https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2266/1/TCC%20Walter%20Sengik%20da%20Cruz.pdfe0ff8d78c5433e9d81c71ae278d400deMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2266/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5211338/22662018-08-17 06:55:01.553oai:repositorio.ucs.br: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Repositório de Publicaçõeshttp://repositorio.ucs.br/oai/requestopendoar:2018-08-17T06:55:01Repositório Institucional da UCS - Universidade de Caxias do Sul (UCS)false |
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