Técnica de controle aplicada ao sistema de direção eletrônica em veículo automotor (Steer-by-Wire)
Autor(a) principal: | |
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Data de Publicação: | 2015 |
Tipo de documento: | Trabalho de conclusão de curso |
Idioma: | por |
Título da fonte: | Repositório Institucional da UCS |
Texto Completo: | https://repositorio.ucs.br/handle/11338/2262 |
Resumo: | Este trabalho aborda o problema de controle do sistema de Direção Eletrônica em veículo automotor, do inglês Steer-by-Wire, contextualizando com conceitos presentes em outros sistemas lineares, com atraso no tempo e atuador sujeito à saturação. Apresenta-se uma revisão bibliográfica e síntese dos principais trabalhos publicados na área, bem como os conceitos, definições, teoremas e lemas associados à classe de sistema da Direção Eletrônica, visando fornecer subsídios para que seja possível no futuro a implementação do conjunto de direção. Inicialmente, apresenta-se o problema de estabilidade absoluta e estabilidade de sistemas no sentido de Liapunov. Em seguida, uma discussão dos meios empregados para lidar com sistemas sujeitos a restrições em atraso e saturação com atraso, apresentando as técnicas utilizadas na literatura que consideram a abordagem por Desigualdades Matriciais Lineares (LMI) para tratar esses sistemas. Por fim, é discutido o problema do Steer-by-Wire, utilizando um modelo matemático linear, por meio de uma representação em espaço de estados, considerando atraso constante e o caso do atuador sujeito a saturação em amplitude. A síntese do controlador foi realizada em forma de LMI, as condições que garantem a existência de uma solução para o problema proposto são obtidas a partir de um funcional de Liapunov-Krasovskii. A solução convexa é alcançada computacionalmente utilizando o pacote YALMIP toolbox com o solver SDPT3 (sic). |
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Em seguida, uma discussão dos meios empregados para lidar com sistemas sujeitos a restrições em atraso e saturação com atraso, apresentando as técnicas utilizadas na literatura que consideram a abordagem por Desigualdades Matriciais Lineares (LMI) para tratar esses sistemas. Por fim, é discutido o problema do Steer-by-Wire, utilizando um modelo matemático linear, por meio de uma representação em espaço de estados, considerando atraso constante e o caso do atuador sujeito a saturação em amplitude. A síntese do controlador foi realizada em forma de LMI, as condições que garantem a existência de uma solução para o problema proposto são obtidas a partir de um funcional de Liapunov-Krasovskii. A solução convexa é alcançada computacionalmente utilizando o pacote YALMIP toolbox com o solver SDPT3 (sic).EstabilidadeVeículosControle automáticoTécnica de controle aplicada ao sistema de direção eletrônica em veículo automotor (Steer-by-Wire)info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisporreponame:Repositório Institucional da UCSinstname:Universidade de Caxias do Sul (UCS)instacron:UCSinfo:eu-repo/semantics/openAccessUniversidade de Caxias do SulBacharelado em Engenharia de Controle e AutomaçãoTEXTTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdf.txtTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdf.txtExtracted texttext/plain128752https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2262/3/TCC%20Marcelo%20da%20Luz%20da%20Rocha.pdf.txta3319ae1eadc79fe1b2f37fd85958589MD53THUMBNAILTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdf.jpgTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1180https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2262/4/TCC%20Marcelo%20da%20Luz%20da%20Rocha.pdf.jpg487130c8a8cd0f3919a10c21a1ff71a2MD54ORIGINALTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdfTCC Marcelo da Luz da Rocha.pdfapplication/pdf1045104https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2262/1/TCC%20Marcelo%20da%20Luz%20da%20Rocha.pdf65eba02cecef7ff9a2cb0d48e2ab002cMD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.ucs.br/xmlui/bitstream/11338/2262/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD5211338/22622018-08-17 06:52:31.709oai:repositorio.ucs.br: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Repositório de Publicaçõeshttp://repositorio.ucs.br/oai/requestopendoar:2018-08-17T06:52:31Repositório Institucional da UCS - Universidade de Caxias do Sul (UCS)false |
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