Controle a estrutura variável para atenuar modos ressonantes em servomecanismos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Martins, Douglas Alves
Data de Publicação: 2015
Outros Autores: douglas.eng10@gmail.com
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ
Texto Completo: http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/16979
Resumo: In this thesis the existence of resonant modes in coreless DC servomotors is experimentally shown. As far as we know, these effects have not been previously reported in publications or technical documents by manufacturers of these type of servomotors. It has also been observed that the resonant frequency is variable and possibly dependent on the motor temperature. Traditional techniques applied in motor control can not be effective to deal with resonant modes as shown by simulations. In order to damp the resonance and control the motor shaft speed (and position), sliding mode controllers based on switching functions obtained from high gain observers are developed. These controllers are robust to parametric uncertainties and disturbances. The advantages and limitations of each controller are shown by simulations.
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It has also been observed that the resonant frequency is variable and possibly dependent on the motor temperature. Traditional techniques applied in motor control can not be effective to deal with resonant modes as shown by simulations. In order to damp the resonance and control the motor shaft speed (and position), sliding mode controllers based on switching functions obtained from high gain observers are developed. These controllers are robust to parametric uncertainties and disturbances. The advantages and limitations of each controller are shown by simulations.Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não há publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência de ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme é mostrado em simulações, técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle ´e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações, são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores.Submitted by Julia CTC/B (julia.vieira@uerj.br) on 2021-12-07T13:54:36Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Douglas Alves Martins - 2015 - Completo.pdf: 5629496 bytes, checksum: 7d4598085745e01ebe7fdfae52ccd655 (MD5)Made available in DSpace on 2021-12-07T13:54:36Z (GMT). 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