Estudo, modelagem e controle de manipuladores com enfoque no Manipulador Inteligente AX-12A.

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: SILVA, Zózimo Pereira Guedes da.
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
Texto Completo: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18703
Resumo: O presente trabalho trata do estudo da cinemática estática e diferencial de manipuladores robóticos, assim como a geração da trajetória, modelagem e identificação dos manipuladores. Apesar do desenvolvimento teórico ser generalizado, foi dado enfoque a exemplos e aplicações envolvendo o Manipulador Inteligente AX-12A. Ao longo do trabalho optou pelo uso das ferramentas MatLab, a toolbox RVC Tools, o software V-REP e por fim o ROS (Robot Operating System).
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spelling Estudo, modelagem e controle de manipuladores com enfoque no Manipulador Inteligente AX-12A.Study, modeling and control of manipulators focusing on the Intelligent Manipulator AX-12A.Modelagem de manipuladoresControle de manipuladoresCinemática estática e diferencial - manipuladoresManipuladores robóticosÂngulos ZYZCinemática diretaCinemática inversaGeração de trajetóriaModeling of manipulatorsHandler controlStatic and differential kinematics - manipulatorsRobotic manipulatorsZYZ anglesDirect kinematicsPath generationEngenharia Elétrica.O presente trabalho trata do estudo da cinemática estática e diferencial de manipuladores robóticos, assim como a geração da trajetória, modelagem e identificação dos manipuladores. Apesar do desenvolvimento teórico ser generalizado, foi dado enfoque a exemplos e aplicações envolvendo o Manipulador Inteligente AX-12A. Ao longo do trabalho optou pelo uso das ferramentas MatLab, a toolbox RVC Tools, o software V-REP e por fim o ROS (Robot Operating System).This work deals with the static kinematics study and differential robotic manipulators, as well as the generation of trajectory modeling and identification of handlers. Despite the theoretical development is widespread, focus was given to examples and applications involving intelligent manipulator AX-12A. Throughout the work chose to use the MatLab tools, textit toolbox RVC Tools, the textit software V-REP and finally the ROS ( textit Robot Operating System).Universidade Federal de Campina GrandeBrasilCentro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEIUFCGACIOLI JUNIOR, George.ACIOLI JUNIOR, G.http://lattes.cnpq.br/1596840676645407BARROS, Péricles Rezende.SILVA, Zózimo Pereira Guedes da.2016-102021-05-11T19:13:12Z2021-05-112021-05-11T19:13:12Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18703SILVA, Zózimo Pereira Guedes da. Estudo, modelagem e controle de manipuladores com enfoque no Manipulador Inteligente AX-12A. 2016. 82f. (Trabalho de Conclusão de Curso - Monografia), Curso de Bacharelado em Engenharia Elétrica, Centro de Engenharia Elétrica e Informática , Universidade Federal de Campina Grande – Paraíba - Brasil, 2016. Disponível em: http://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/jspui/handle/riufcg/18703porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCGinstname:Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)instacron:UFCG2021-05-11T19:13:46Zoai:localhost:riufcg/18703Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://bdtd.ufcg.edu.br/PUBhttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/oai/requestbdtd@setor.ufcg.edu.br || bdtd@setor.ufcg.edu.bropendoar:48512021-05-11T19:13:46Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG - Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)false
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