Projeto ótimo de manipuladores paralelos em um espaço de trabalho determinado

• Autor(a) principal: Mazari, Daniel Frederico
• Data de Publicação: 2015
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
• Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/28223
• topic: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA; Manipuladores (Mecanismo); Algoritmos genéticos; Cinemática; Manipulators (Mechanism); Genetic algorithms; Kinematics

O presente trabalho tem como objetivo estabelecer uma metodologia de projeto para determinar os parâmetros geométricos de um manipulador paralelo de seis graus de liberdade através da utilização de algoritmos genéticos para maximizar a destreza cinemática do manipulador em um volume de trabalho determinado. Com esta finalidade, o modelo cinemático inverso é estabelecido através da descrição vetorial das cadeias cinemáticas do manipulador e o modelo da matriz Jacobiana que relacionará a velocidade nos atuadores com a velocidade da plataforma móvel. A destreza cinemática é baseada no número de condição da matriz Jacobiana. As simulações realizadas mostraram que solucionando o problema de otimização proposto foram obtidos simultaneamente os cinco parâmetros que definem a geometria do mecanismo. Adicionalmente, os resultados mostraram que a metodologia implementada neste trabalho tem um custo computacional que permite a resolução do problema de otimização em um tempo razoável.