Controle preditivo generalizado de manipulador SCARA

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Contieri, Veridiana Furini
Data de Publicação: 2016
Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))
Texto Completo: http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7167
Resumo: Este trabalho visa a modelagem e simulação da técnica de controle preditivo em manipuladores robóticos industriais. Estas têm mostrado benefícios potenciais no controle desses manipuladores. Portanto, neste trabalho será aplicado o Controle Preditivo Generalizado no controle de posição do manipulador do tipo SCARA. Inicialmente será formulado o modelo cinemático e dinâmico completo do manipulador, posteriormente simulações computacionais serão implementadas com a finalidade de analisar os movimentos e as interações das forças e momentos do manipulador. Em seguida, técnicas de controle amplamente utilizadas na literatura baseadas em Controle de Torque Computado serão executadas no manipulador a fim de linearizar o sistema. Por fim, aplica-se o Controle Preditivo Generalizado, junto do Controle de Torque Computado, para verificação de rastreamento de trajetória. Para efeito de comparação o Controle Proporcional Integral Derivativo também é aplicado no manipulador. Os desempenhos dos controladores em estudo foram avaliados computacionalmente na plataforma Matlab/Simulink®.
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spelling 2020-11-10T17:55:14Z2020-11-10T17:55:14Z2016-11-03CONTIERI, Veridiana Furini. Controle preditivo generalizado de manipulador SCARA. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia de Controle e Automação) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Cornélio Procópio, 2016.http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/7167Este trabalho visa a modelagem e simulação da técnica de controle preditivo em manipuladores robóticos industriais. Estas têm mostrado benefícios potenciais no controle desses manipuladores. Portanto, neste trabalho será aplicado o Controle Preditivo Generalizado no controle de posição do manipulador do tipo SCARA. Inicialmente será formulado o modelo cinemático e dinâmico completo do manipulador, posteriormente simulações computacionais serão implementadas com a finalidade de analisar os movimentos e as interações das forças e momentos do manipulador. Em seguida, técnicas de controle amplamente utilizadas na literatura baseadas em Controle de Torque Computado serão executadas no manipulador a fim de linearizar o sistema. Por fim, aplica-se o Controle Preditivo Generalizado, junto do Controle de Torque Computado, para verificação de rastreamento de trajetória. Para efeito de comparação o Controle Proporcional Integral Derivativo também é aplicado no manipulador. Os desempenhos dos controladores em estudo foram avaliados computacionalmente na plataforma Matlab/Simulink®.This work aims at the modeling and simulation of the predictive control technique in industrial robotic manipulators. These have shown potential benefits in the control of these manipulators. Therefore, this study will apply the Generalized Predictive Control in the control position of the SCARA type manipulator. Initially will be formulated full kinematic and dynamic model of the manipulator, then computer simulations will be implemented in order to analyze the movements and interactions of forces and moments handler. Then control techniques widely used in the literature based on Computed Torque Control will run on handler in order to linearize the system. Finally, apply the Generalized Predictive Control, with the Computed Torque Control for trajectory tracking check. For comparison the Proportional Integral Derivative control is also applied in the handler. The performances of the drivers in the study were evaluated computationally in Matlab / Simulink® platform.porUniversidade Tecnológica Federal do ParanáCornelio ProcopioEngenharia de Controle e AutomaçãoUTFPRBrasilCNPQ::ENGENHARIASManipuladores (Mecanismo)CinemáticaControle preditivoManipulators (Mechanism)KinematicsPredictive controlControle preditivo generalizado de manipulador SCARAinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisCornélio ProcópioMolina, Fabian Andres LaraMolina, Fabian Andres LaraSilva, Luiz Marcelo Chiesse daKoroish, Edson HidekiContieri, Veridiana Furiniinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT))instname:Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)instacron:UTFPRORIGINALCP_COEAU_2016_2_10.pdfapplication/pdf1223615http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7167/1/CP_COEAU_2016_2_10.pdf0946199a7b6df720b657aea33d7d0b3fMD51LICENSElicense.txttext/plain1290http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7167/2/license.txtb9d82215ab23456fa2d8b49c5df1b95bMD52TEXTCP_COEAU_2016_2_10.pdf.txtExtracted texttext/plain57201http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7167/3/CP_COEAU_2016_2_10.pdf.txtabc4ff14020200b325a47759cdaf341eMD53THUMBNAILCP_COEAU_2016_2_10.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1260http://repositorio.utfpr.edu.br:8080/jspui/bitstream/1/7167/4/CP_COEAU_2016_2_10.pdf.jpg7df025fb30c03b38d4edef507a19604bMD541/71672020-11-10 15:55:14.731oai:repositorio.utfpr.edu.br:1/7167TmEgcXVhbGlkYWRlIGRlIHRpdHVsYXIgZG9zIGRpcmVpdG9zIGRlIGF1dG9yIGRhIHB1YmxpY2HDp8OjbywgYXV0b3Jpem8gYSBVVEZQUiBhIHZlaWN1bGFyLCAKYXRyYXbDqXMgZG8gUG9ydGFsIGRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlbSBBY2Vzc28gQWJlcnRvIChQSUFBKSBlIGRvcyBDYXTDoWxvZ29zIGRhcyBCaWJsaW90ZWNhcyAKZGVzdGEgSW5zdGl0dWnDp8Ojbywgc2VtIHJlc3NhcmNpbWVudG8gZG9zIGRpcmVpdG9zIGF1dG9yYWlzLCBkZSBhY29yZG8gY29tIGEgTGVpIG5vIDkuNjEwLzk4LCAKbyB0ZXh0byBkZXN0YSBvYnJhLCBvYnNlcnZhbmRvIGFzIGNvbmRpw6fDtWVzIGRlIGRpc3BvbmliaWxpemHDp8OjbyByZWdpc3RyYWRhcyBubyBpdGVtIDQgZG8gCuKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgVHJhYmFsaG9zIGRlIENvbmNsdXPDo28gZGUgQ3Vyc28gZGUgR3JhZHVhw6fDo28gZSAKRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgZGUgSW5mb3JtYcOnw6NvIGUgbm9zIENhdMOhbG9nb3MgRWxldHLDtG5pY29zIGRvIApTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdLCBwYXJhIGZpbnMgZGUgbGVpdHVyYSwgaW1wcmVzc8OjbyBlL291IGRvd25sb2FkLCB2aXNhbmRvIGEgCmRpdnVsZ2HDp8OjbyBkYSBwcm9kdcOnw6NvIGNpZW50w61maWNhIGJyYXNpbGVpcmEuCgogIEFzIHZpYXMgb3JpZ2luYWlzIGUgYXNzaW5hZGFzIHBlbG8ocykgYXV0b3IoZXMpIGRvIOKAnFRlcm1vIGRlIEF1dG9yaXphw6fDo28gcGFyYSBQdWJsaWNhw6fDo28gZGUgClRyYWJhbGhvcyBkZSBDb25jbHVzw6NvIGRlIEN1cnNvIGRlIEdyYWR1YcOnw6NvIGUgRXNwZWNpYWxpemHDp8OjbywgRGlzc2VydGHDp8O1ZXMgZSBUZXNlcyBubyBQb3J0YWwgCmRlIEluZm9ybWHDp8OjbyBlIG5vcyBDYXTDoWxvZ29zIEVsZXRyw7RuaWNvcyBkbyBTaXN0ZW1hIGRlIEJpYmxpb3RlY2FzIGRhIFVURlBS4oCdIGUgZGEg4oCcRGVjbGFyYcOnw6NvIApkZSBBdXRvcmlh4oCdIGVuY29udHJhbS1zZSBhcnF1aXZhZGFzIG5hIEJpYmxpb3RlY2EgZG8gQ8OibXB1cyBubyBxdWFsIG8gdHJhYmFsaG8gZm9pIGRlZmVuZGlkby4gCk5vIGNhc28gZGUgcHVibGljYcOnw7VlcyBkZSBhdXRvcmlhIGNvbGV0aXZhIGUgbXVsdGljw6JtcHVzLCBvcyBkb2N1bWVudG9zIGZpY2Fyw6NvIHNvYiBndWFyZGEgZGEgCkJpYmxpb3RlY2EgY29tIGEgcXVhbCBvIOKAnHByaW1laXJvIGF1dG9y4oCdIHBvc3N1YSB2w61uY3Vsby4KRepositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.utfpr.edu.br:8080/oai/requestopendoar:2020-11-10T17:55:14Repositório Institucional da UTFPR (da Universidade Tecnológica Federal do Paraná (RIUT)) - Universidade Tecnológica Federal do Paraná (UTFPR)false
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