Navegação de múltiplos agentes sobre superfícies arbitrárias utilizando planarização dinâmica

• Autor(a) principal: Berndt, Iago U.
• Data de Publicação: 2014
• Tipo de documento: Trabalho de conclusão de curso
• Idioma: por
• Título da fonte: Repositório Institucional da UFFS (Repositório Digital da UFFS)
• Texto Completo: https://rd.uffs.edu.br/handle/prefix/1008
• topic: Jogos de computador; Jogos eletrônicos

Navegação de múltiplos agentes em superfícies arbitrárias é um tópico de pesquisa recente que tem atraído crescente atenção, entretanto, estes trabalhos não são capazes de realizar a navega- ção em tempo real com a mesma qualidade dos trabalhos focados em superfícies planares. Um dos principais fatores limitantes é o custo computacional do cálculo de distância entre dois pontos sobre uma superfície arbitrária, o que em superfícies planares pode ser realizado em tempo constante através do cálculo de distância euclidiana. Neste trabalho é proposta uma abordagem para realizar a navegação de múltiplos agentes sobre superfícies arbitrárias, e ao contrário dos trabalhos anteriores, permitindo a utilização de técnicas de navegação sobre superfícies planares, por exemplo, Reciprocal Velocity Obstacles. A solução proposta utiliza o cálculo da distância geodésica na navegação global, responsável pela definição do caminho inicial. Para o desvio dos obstáculos dinâmicos são utilizadas técnicas consolidadas, criadas para superfícies planares, com comprovada qualidade. Para permitir a utilização desses métodos é proposta uma planarização da superfície próxima do agente de modo a substituir o uso de distância geodésica por distância euclidiana na navegação local. Além disso, é implementado um algoritmo híbrido CPU/GPU e assim explorando as melhores qualidades de cada processador.