Exploração e transporte cooperativo de objetos em ambientes desconhecidos

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Elizabeth Duane Santos da Costa
Data de Publicação: 2012
Tipo de documento: Dissertação
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/ESBF-8SVN3Q
Resumo: Este trabalho apresenta um arcabouço cooperativo para identificação e transporte de objetos dispostos em um ambiente desconhecido. Os objetos possuem forma, tamanho e peso variados e podem ser transportados de duas maneiras: carregados com o auxílio de um manipulador ou empurrados De acordo com a capacidade de atuação dos robôs e as características do objeto, um modo de transporte é mais adequado que o outro. O robô estima as características do objeto que são necessárias para o processo de decisão de transporte. Para tal, o robô faz um mapeamento 2D de um determinado objeto utilizando um laser. Além disso, estima o esforço necessário para empurrar o objeto por meio de medições da potência elétrica do motor. Com essas informações, o robô consegue decidir como o objeto será transportado, caso seja necessário, solicita ajuda de outros robôs para executar o transporte. Experimentos simulados e realizados em ambiente real foram utilizados para avaliar as limitações e eficácia do arcabouço.
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