Controlador nebuloso por modos deslizantes adaptativo

Detalhes bibliográficos
Autor(a) principal: Celso Jose Faria de Araujo
Data de Publicação: 2011
Tipo de documento: Tese
Idioma: por
Título da fonte: Repositório Institucional da UFMG
Texto Completo: http://hdl.handle.net/1843/BUOS-8TNMSF
Resumo: Neste trabalho, um controlador nebuloso por modos deslizantes adaptativo foi proposto e seus parâmetros foram estabelecidos e bem caracterizados. Para tanto, alguns conceitos das teorias de redes nebulosas, controle por modos deslizantes e de controle adaptativo foram tratados. O controlador proposto apresenta apenas três regras de inferência e um baixo esforço computacional. Foi mostrada, passo a passo, a concepção do referido controlador, desde a idéia de um controlador nebuloso sem adaptação até sua forma final com adaptação. Tudo isso exemplificado com o sistema de levitação de uma esfera em um campo magnético. Uma análise de estabilidade para este controlador de sistemas não lineares foi mostrada. Aspectos de convergência da adaptação também foram analisados. Simulações e testes foram feitos com a intenção de consolidar a teoria e explorar as principais características do referido controlador, tais como: robustez, adaptação, imunidade a ruídos e imperfeições inerentes a aplicações práticas.
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