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Mario Fernando Montenegro CamposVijay KumarClaudionor Jose Nunes Coelho JuniorAntonio Alfredo Ferreira LoureiroLuiz Chaimowicz2019-08-11T23:09:45Z2019-08-11T23:09:45Z2002-06-24http://hdl.handle.net/1843/SLBS-5KKMH2Esta tese aborda o problema da modelagem e coordenação de múltiplos robôs na exe\-cução de tarefas cooperativas. É proposta e apresentada uma nova metodologia que usa alocação dinâmica de papéis na coordenação de múltiplos robôs. Basicamente, cada robô executa um papel que define as suas ações durante a cooperação. Esses papéis podem ser alterados dinamicamente permitindo que os robôs executem tarefas cooperativas em ambientes dinâmicos e não estruturados. As tarefas cooperativas e a alocação dinâmica de papéis são modeladas utilizando-se sistemas híbridos. Um sistema híbrido pode ser visto como uma composição de estados discretos e equações contínuas, sendo bastante adequado para a representação de sistemas com múltiplos robôs. Um autômato híbrido é utilizado para representar o comportamento de cada robô na execução da tarefa e a composição de vários autômatos permite que a tarefa cooperativa como um todo seja modelada. Isso permite uma melhor representação e formalização da execução de tarefas cooperativas e provê um arcabouço para obtenção de resultados formais sobre a cooperação. Vários experimentos são realizados em diversas tarefas cooperativas, utilizando-se tanto robôs reais como simulados. Para isso, foi desenvolvido um simulador chamado de MuRoS, que permite a simulação de múltiplos robôs na execução de tarefas cooperativas. Os experimentos demonstram a efetividade da metodologia proposta na modelagem e execução de tarefas cooperativas.Universidade Federal de Minas GeraisUFMGRobôsRobóticaRobôs cooperativosCoordenação dinâmica de robôs cooperativos: uma abordagem utilizando sistemas híbridosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessporreponame:Repositório Institucional da UFMGinstname:Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)instacron:UFMGORIGINALluiz_chaimowicz.pdfapplication/pdf1041494https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/SLBS-5KKMH2/1/luiz_chaimowicz.pdf39e2baaf40c8b9038de4ae66c02a9b23MD51TEXTluiz_chaimowicz.pdf.txtluiz_chaimowicz.pdf.txtExtracted texttext/plain222069https://repositorio.ufmg.br/bitstream/1843/SLBS-5KKMH2/2/luiz_chaimowicz.pdf.txt9d3e116645184beda64d91cd0a142518MD521843/SLBS-5KKMH22019-11-14 06:02:13.052oai:repositorio.ufmg.br:1843/SLBS-5KKMH2Repositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ufmg.br/oaiopendoar:2019-11-14T09:02:13Repositório Institucional da UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)false
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